Gépjármű irányítás
Szerzői jog © 2014 Dr. Bokor József, Dr. Gáspár Péter, Dr. Szabó Zoltán
A tananyag a TÁMOP-4.1.2.A/1-11/1-2011-0042 azonosító számú „ Mechatronikai mérnök MSc tananyagfejlesztés ” projekt keretében készült. A tananyagfejlesztés az Európai Unió támogatásával és az Európai Szociális Alap társfinanszírozásával valósult meg.
A kiadásért felel a(z): BME MOGI
Felelős szerkesztő: BME MOGI
ISBN 978-963-313-174-9
2014
Tartalom
- 1. Bevezetés
- 2. Modellezés mért jelek alapján
- 3. Bizonytalanságok modellezése
-
- 3.1. Bizonytalansági modellek
-
3.2. M-
struktúra
- 3.3. Robusztus stabilitás, robusztus performancia
- 3.4. Robusztus stabilitás vizsgálat
- 3.5. Kis erősítések tétele
- 3.6. Robusztus performancia analízis
- 3.7. Struktúrált bizonytalanság
- 3.8. Struktúrált szinguláris érték
- 3.9. Struktúrált szinguláris érték analízise
- 3.10. Struktúrált szinguláris érték: szintézis
- 4. Hosszirányú modellezés és irányítás
- 5. Keresztirányú modellezés és irányítás
- 6. Vertikális modellezés és irányítás
- 7. Integrált irányítások tervezése
Az ábrák listája
- 1.1. Időtartományi jellemzők
- 1.2. Időtartományi jellemzők
- 1.3. Időtartományi jellemzők
- 2.1. Negyedjármű modell
- 3.1. P-K-Delta struktúra
- 3.2. Kis erősités kapcsolat
- 3.3. Súlyozott kis erősités kapcsolat
- 3.4. Robusztus performancia es stabilitás
- 3.5. Robust performance analysis
- 3.6. Egy lengőrendszer dinamikájának modellezése
- 3.7. A parametrikus bizonytalanságok modellezése
- 3.8. Lengőrendszer modellezése parametrikus bizonytalanságokkal
- 3.9. Lengőrendszer modellje
- 3.10. Lengőrendszer modellje a bizonytalanságokkal
- 3.11. Parametrikus bizonytalanságok hatása a Bode diagramra
- 3.12. D-K iteráció
- 4.1. Gördülési ellenállás
- 4.2. Erőhatások
- 4.3. Gördülési ellenállási tényező
- 4.4. Kerékösszetartás
- 4.5. Kanyarellenállás
- 4.6. Áramlási sebesség
- 4.7. Koordináta rendszerek és kerék erők
- 4.8. Kerékdőlési szög
- 4.9. Kontakt pont sebessége
- 4.10. Kerék kinematikája
- 4.11. Komplex kerék modell
- 4.12. Valós és modellezett adhéziós görbe
- 4.13. Szimuláció:
- 4.14. Szimuláció: jelek
- 4.15. Összetett szabályozási séma
- 4.16. Követési feladat
- 4.17. Oszlopban haladó járművek
- 4.18. Adaptív string
- 4.19. A megoldás szimulációja
- 4.20. Struktúra modosítása
- 4.21. Az 5.2 példa megoldása
- 5.1. Szimulációs jelek
- 5.2. split
- 5.3. Kanyarodás közbeni fékezés
- 5.4. Legyezési stabilitás
- 5.5. Keresztirányú szabályozási séma
- 5.6. Differenciális fékezés
- 5.7. Kormányszög
- 5.8. Keresztirányú dinamika modellje
- 5.9. Keresztirányú stabilitás
- 5.10. Kanyarodási manőver
- 5.11. Kikerülési manőver
- 5.12. Előzési manőver
- 5.13. Kanyarodási manőver
- 5.14. Előzési manőver
- 5.15. Kritikus helyzet
- 5.16. Kritikus helyzet
- 5.17. Kritikus helyzet
- 5.18. Kritikus helyzet
- 5.19. Bicikli modell
- 6.1. Felfüggesztési modellek
- 6.2. Negyedjármű modell
- 6.3. Teljes jármű modellje
- 6.4. A teljes jármű rugózott tömegének az útgerjesztésre adott frekvencia válasza
- 6.5. A teljes jármű rugózott tömegének a bemenőjelre adott frekvencia válasza
- 6.6. Busz vázszerkezetének modellje
- 6.7. Végeselem modell
- 6.8. A teljes jármű rugózott tömegének az útgerjesztésre adott frekvencia válasza
- 6.9. rugóállandójának hatása
- 6.10. A rugóállandójának hatása
- 6.11. A rugóállandójának hatása
- 6.12. A nemlinearitás hatása
- 6.13. Lineáris és nemlineáris rendszerek összehasonlítása
- 6.14. Bukkanó modellezése
- 6.15. Egy tipikus modell harmonikus gerjesztéssel
- 6.16. Gerjesztőjel a szimulációkban
- 6.17. Gyorsulás és relatív elmozdulás
- 6.18. Spektrális sűrűségfüggvény közelítése
- 6.19. Példák útgerjesztés szimulálására / km/h
- 6.20. Felfüggesztés passzív, félaktív és aktív csillapítással
- 6.21. Aktív felfüggesztés hatása
- 6.22. Aktív felfüggesztés megvalósítása a BME laboratóriumban
- 6.23. Felfüggesztési rendszer működése rossz minőségű úton
- 6.24. A beavatkozóra kiadott irányítás és a szelep elmozdulás közötti kapcsolat
- 6.25. Az optimalizációs feladatban a lengéskényelmet javítjuk a többi minőségi jellemző rovására.
- 6.26. Az optimalizációs feladatban minden minőségi jellemzőt figyelembe vesszük
- 6.27. Az optimalizációs feladatban az úttartás minőségét javítjuk.
- 6.28. Az irányitás tervezése során a feladat a minőségi tulajdonságok közötti összhang megteremtése
- 6.29. Az irányitás tervezése során a feladat a minőségi tulajdonságok közötti összhang megteremtése
- 6.30. Az irányitás tervezése során a feladat a minőségi tulajdonságok közötti összhang megteremtése
- 6.31. Időtartományi vizsgálat végeselem modell alapján. Szimmetrikus bemenőjel esete
- 6.32. Időtartományi vizsgálat végeselem modell alapján. Aszimmetrikus bemenőjel esete
- 6.33. Időtartományi vizsgálat végeselem modell és véletlenszerű útprofil alapján
- 6.34. Félaktív felfüggesztés beavatkozói
- 6.35. Félaktív felfüggesztési modell
- 6.36. Félaktív felfüggesztés: erők
- 6.37. függése a relatív sebességtől
- 6.38. A teljes jármű modell
- 6.39. A zárt kör szerkezete
- 6.40. A zárt hurok részletes felépítése
- 6.41. Az irányított rendszer válaszfüggvényei felső szintű vezérlőt használva (folytonos:integrált, szaggatott:független)
- 6.42. Az irányított rendszer válasza felső szintű vezérlőt használva (folytonos:LPV, szaggatott:lineáris, pontozott:passzív)
- 6.43. Az irányított rendszer válasza felső szintű vezérlőt használva aszfalton (folytonos:LPV, szaggatott:lineáris, pontozott:passzív)
- 6.44. Az irányított rendszer empírikus frekvencia tartományi válaszfüggvényei felső szintű vezérlőt használva aszfalton (folytonos:LPV, szaggatott:lineáris, pontozott:passzív)
- 6.45. A nemlineáris jelkövető tervezés tulajdonságainak analízise (folytonos:backstepping módszer, szaggatott:feedback-linearizációs módszer)
- 6.46. A beavatkozó modell paraméterének hatása a backstepping módszerben (folytonos: , szaggatott: )
- 7.1. Legyező, dőlési és bólintó mozgások
- 7.2. A zárt kör kapcsolási struktúrája
- 7.3. A zárt kör szerkezete
- 7.4. Paraméter-függő erősítés a fékvezérlés tervezéséhez
- 7.5. A fékrendszer paraméter-függő súlyozása
- 7.6. Paraméter-függő erősítés a felfüggesztéshez
- 7.7. Példa a beavatkozók megválasztására
- 7.8. FDI szűrő tervezése
- 7.9. Az FDI szűrő működése
- 7.10. Beavatkozók megválasztásának hatása
- 7.11. Beavatkozók megválasztásának hatása
- 7.12. Kanyarodáskor adott válaszok
- 7.13. Az újrakonfigurálható rendszer viselkedése
- 7.14. A hibarűrő rendszer működése
- 7.15. Beavatkozók megválasztásának hatása
A táblázatok listája