3. fejezet - Példa – A robotvezérlő program használati utasítása

Tartalom
3.1. Kézi vezérlés
3.2. Pályatanítás
3.3. Off-line programozás
3.4. Alaphelyzet beállítása
3.5. Mozgatás alaphelyzetbe
3.6. A pálya ismételtetése
3.7. A pálya megjelenítése

A program betöltése: c:\ robot\ robvez

Az indítást követően a következő kérdésre kell választ adni: „Referencia helyzetben van a kar?” A válasz az I (igen) vagy az N (nem) betű leütése lehet. Ha a válasz N, akkor a program megkérdezi a megfogó pozícióját milliméterben és orientációját fokban. A fenti bejelentkezést követően a főmenü jelenik meg a képernyőn. (lásd alábbi ábra)

főmenü
3.1. ábra - főmenü


A menüpontok mellett a képernyő jobb oldalán két megjegyzést találunk: fél lépés, továbbá parancs kiadás nincs.

Mindkét megjegyzés a program egy-egy logikai változójának állapotára utal. Az első arra vonatkozik, hogy a léptető motorokat fél vagy egész lépésenként vezéreljük. E változó beállítása a főmenüben az E vagy az F betű leütésével történik. A másik jelző segítségével engedélyezhetjük vagy tilthatjuk a léptető motorok tényleges mozgását előidéző parancs kiadását. E jelző beállítása szintén a főmenüben történik a V (parancs kiadás van) illetve az N (parancs kiadás nincs) betűk leütésével.

A főmenüben az egyes menüpontok közötti választásunkat a menüpont előtt lévő sorszám leütésével közölhetjük a program számára.

3.1. Kézi vezérlés

Ebben az üzemmódban a kar manipulátorként működtethető (a mozgás programozására nincs mód). A képernyőn az alábbi ábrán jelenik meg, ahol leolvasható, hogy az egyes ízületek különböző irányú mozgásának melyik billentyű leütése felel meg. A mozgás közben a program folyamatosan csak azt tartja nyilván, hogy az adott pozícióból az egyes motorok hány lépés megteltével térhetnek vissza a kar referenciahelyzetébe. E menüpont a mozgás begyakorlását szolgálja.

Kezelési útmutató
3.2. ábra - Kezelési útmutató


3.2. Pályatanítás

Az előző menüponthoz hasonló mozgatást tesz lehetővé, kiegészítse azzal, hogy a képernyő jobb oldalán folyamatosan megjelenik a léptetőmotorok megtett lépéseinekszáma. Továbbá a mozgatás közben a következő esetekben a program az adott pályapont relatív helyzetét eltárolja

  • ha bármely motor az utolsó tárolt pályapont óta 127 lépésnél többet tett meg (ez egy kartag kb. 6°-os elfordulását jelenti);

  • ha bármely motor mozgásiránya megváltozik (beleértve a motor elindulását és leállását);

  • ha egy fontosnak ítélt pontnál erre különutasítást adunk az M betű leütésével.

A pálya ismétlésekor a program ezeken a tárolt pontokon viszi végig folyamatosan a kart, de lehetőség van arra, hogy bizonyos pályapontokban a T betű leütésével várakozási időt írjunk elő. A várakozási időt miliszekundumban kell megadni. (lásd az alábbi ábrán) A pályatanítás egy almenüpontja a pálya editálására nyújt lehetőséget.

Pályatanítás
3.3. ábra - Pályatanítás


Kijelölhetünk pályaszakaszokat, amelyeket törölhetünk, ismételhetünk, vagy az adott helyre újabb mozgássort szúrhatunk be. A pályatanítástól eltérően a kar helyzetének megjelenítése az ízületi koordinátákkal történik. Az editor üzemmód lehetséges parancsait az alábbi ábrán láthatjuk.

Editálás
3.4. ábra - Editálás


3.3. Off-line programozás

Az off-line programozás lehetőséget nyújt arra, hogy a robotkar mozgását világkoordinátákban írjuk elő. A pályapontok pozíciójának megadása milliméterben történik, a megfogó orientációját fokokban kell előírni. Az off-line programozás képernyőjét az alábbi ábra mutatja.

off-line menü
3.5. ábra - off-line menü


Az adatbevitelnél a program sorra kiírja a koordináták jeleit s nekünk mögé kell gépelni az adott koordináta értékét. (lásd az alábbi ábra) Ha egy pont koordinátáinak megadásával végeztünk, akkor a következő kérdésre kell válaszolni:

„kíván egyenes vonalú pályát generálni?”

A válasz I (igen) vagy N (nem) betű leütése lehet.

Adatbevitel
3.6. ábra - Adatbevitel


Hibás koordináták számítása
3.7. ábra - Hibás koordináták számítása


Ha a válaszunk I (igen), akkor meg kell adni, hogy az utolsó két pályapont között hány olyan pontot generáljon a program, amelyek a két pontot összekötő egyenesre esnek.

A következő kérdés:

„Kíván további pályapontot megadni?”

A válasz ismét az I vagy N betű leütése lehet. Ha I betűvel válaszolunk, akkor folytathatjuk a koordináták megadását, a másik esetben a (3.5. ábra) ábrán látható képhez térünk vissza. Az adatmódosításkor a megváltoztatni kívánt pályapont sorszámát kell megadni.

Az inverz geometriai feladat megoldása a korábbiakban ismertetett algoritmus szerint valósul meg. A megoldás során a program ellenőrzi, hogy a számított pozíciót a kar valóban fel tudja venni-e vagy sem.

Ha a koordinátákat rosszul adtuk meg, akkor a program (3.7. ábra) ábrán látható hibaüzenetet adja, kiírja az adott pont koordinátáit (amely a megfogóra vonatkozik), a csukló koordinátáit mind a világ koordinátarendszerben mind a váll koordinátarendszerében és az ízületi koordinátákat, így könnyen megkereshetjük a hiba okát. A program a pályát végül az egyes motorok lépésszámaira bontja le.

3.4. Alaphelyzet beállítása

Külső akadály előidézheti a léptető motorok lépéstévesztését, megcsúszását, ilyenkor a pozícióérzékelők hiányában a robotkart kézzel ismét a referencia helyzetbe kell vinni. E menüpont erre nyújt lehetőséget azzal, hogy lekapcsolja a léptető motorok gerjesztését, így megszűnik a motorok állónyomatéka. A beállítás befejezését a „space” billentyű leütésével jelezhetjük a programnak.

3.5. Mozgatás alaphelyzetbe

E menüpontban a program a referenciahelyzetbe viszi a robotkart.

3.6. A pálya ismételtetése

A vezérlő program ugyanolyan formátumban tárolja a kar mozgását, függetlenül attól, hogy azt a pályán végigvezetéssel (pályatanítással) vagy off-line üzemmódban programoztuk be. E menüpontban a program végigviszi a robotkart az előírt mozgássoron.

3.7. A pálya megjelenítése

E menüpontban nem grafikus, hanem koordinátákkal való megjelenítésről van szó. Végig mehetünk a pályapontokon és azok a képernyőn a 3.8. ábra formátumában jelennek meg.

Pályapontok megjelenítése
3.8. ábra - Pályapontok megjelenítése