20. fejezet - RS485 modulok
Vissza		Előre

20. fejezet - RS485 modulok

Tartalom

Ezekat a modulakt azért fejlesztették ki, hogy kibővítsék a ki- és bemeneti lehetőségeket és növeljék a funkciók számát az RS485 vonal PCI mozgásvezérlő kártyához való csatlakoztatásával.

20.1. Elérhető modul típusok

8-csatornás relés kimenti (output) modul

A relés kimenetű modul 8 db NO-NC relés kimenetet ad egy 3 polusú csatlakozó terminálon minden egyes csatornához.

20.1. ábra - 8-csatornás relés kimeneti modul

8-csatornás digitális bementi (input) modul

A digitális input modul nyolc optikailag leválasztott digitális bemeneti pin-t ad.

20.2. ábra - 8-csatornás digitális input modul

8-csatornás ADC és 4-csatornás DAC modul

Az ADC és DAC modul négy digitálisból analóggá átalakító (D/A) kimenetet és nyolc analógból digitálissá átalakító (A/D) bemenetet ad. Ez a modul is optikailag el van választva a PCI kártyától.

20.3. ábra - 8-csatornás ADC és 4-csatornás DAC modul

Teach Pendant modul

A teach pendant modul 8 digitális bemeneti csatornát biztosít nyomógombok számára, 6 ADC bemenő csatornát joystick vagy potenciométerek számára és 1 encoder bemenetet kézi beállító kerék számára.

20.4. ábra - Teach Pendant modul

20.2. Automatikus csomópont felismerés

Minden egyes a buszhoz csatlakozott csomópontot (node) a PCI kártya autómatikusan felismer. A LinuxCNC indításakor a driver automatikusan exportál minden pint és paramétert az összes elérhető modulról.

20.3. Hibakezelés

Ha egy modul nem válaszol rendszeresen, akkor a PCI kártya lekapcsolja azt a modult.

Ha egy kimenettel rendelkező modul nem kap rendszeresen adatot megfelelő CRC-vel, akkor a modul átkapcsol hiba állapotba (a zöld LED villogni kezd), és minden kimenet hiba állapotra állít.

20.4. Rendszer leírás

20.4.1. A csomópontok (node) áramellátása

Minden egyes modul elektronikusan leválasztott, ezért megkülönböztetünk busz felőli (bus powered side) és környezet felőli (field powered side) táplálású villamos oldalt.

20.5. ábra - Node opticai leválasztóval

20.6. ábra - Általános bus foglalat

20.4.2. Node-ok csatlakoztatása

A moduloknak soros topológia szerint kell kapcsolódniuk a busra, a végén lezáró ellenállásokkal. A PCI kártya az első a topológiában és a végén az utolsó modul van.

20.7. ábra - Soros topologia

20.4.3. Címzés

Minden csomópontnak 4 bites egyedi kódolású címe van, ami a piros DIP kapcsolóval állítható.

20.8. ábra - Node címzése

20.4.4. Állapotjelző LED

A zöld LED a modul állapotait jelzi:

Villog, amikor a modul már be van kapcsolva, de még nincs azonosítva, vagy amikor a modul lekapcsol (hiba miatt).

Nem világít (OFF) az azonosítás alatt (computer be van kapcsolva, de a LinuxCNC még nem indult el)

Világít (ON), amikor folyamatosan kommunikál.

20.5. Modulok

20.5.1. Relés kimeneti/output modul

20.5.1.1. Block diagram

20.9. ábra - Blockdiagram

20.5.1.2. Elektromos karakterisztikák

Power:

Bus feszültség: $12$ $V$

Maximális bus energia felhasználás: $150$ $m A$

Környezeti feszültség: $24$ $V$

Maximális környezeti energia felhasználás (minden relé bekapcsolva): $270$ $m A$

Szigetelés:

Optikai leválasztás áthúzási feszültsége: $2500$ $V_{R M S}$

Relé karakterisztikák:

Maximális kapcsoló áram: $10$ $A$

Maximális kapcsoló AC feszültség: $250$ $V$

Maximális kapcsoló DC feszültség: $30$ $V$

Dielektromos áthúzási feszültség: $5000$ $V$

20.5.1.3. Csatlakozás

20.10. ábra - A kimeneti terminál csatlakozók számozása és 24 bemenet

20.11. ábra - Kimeneti csatlakozó diagram

20.12. ábra - Pinhozzárendelési táblázat. NO: Normally Open (Alapból nyitott), NC: Normally Closed (Alapból zárt), COM: Common (Közös)

20.5.1.4. Hiba állapot

Ha hiba történik a buson, a modul hiba állapotra vált (a zöld LED villog). Minden kimeneti relét lekapcsol.

20.5.1.5. HAL konfiguráció/beállítás

Minden pin és paraméter az alábbi függvénnyel frissíthető:

gm.<nr. of card>.rs485

A CPU túlterhelését megelőzendően javasolt a szervó körhöz vagy nagyobb periódusidejű ciklushoz hozzáadni.

Minden RS485 modul pin és paraméter neve a következő képpen kezdődik:

gm.<nr. of card>.rs485.<modul ID> ,ahol <modul ID> 00-tól 15-ig lehetséges.

Pin:

.relay-<0-7>(bit, Out)--A relé kimeneti pin

Paraméter:

.invert-relay-<0-7>(bit, R/W)--A negatív logikájú kimeneti relé pin

Például:

gm.0.rs485.0.relay-0– A csomópont első reléjére.

gm.0– Az első PCI mozgató kártyát jelenti (PCI kártya név=0)

.rs485.0– Csomópont kiválasztása a 0 címmel az R

.relay-0– Az első relé kiválasztása

20.5.2. Digitális bemeneti (input) modul

20.5.2.1. Block diagram

20.13. ábra - Digitális bemeneti/input modul

20.5.2.2. Elektromos karakterisztikák

Power :

Bus feszültség: $12$ $V$

Bus energia felhasználás: $100$ $m A$

Szigetelés:

Optikai leválasztás áthúzási feszültsége: $2500$ $V_{R M S}$

Bemeneti karakterisztikák:

20.14. ábra - A digitális bemenet helyettesítő kapcsolási ábrája

Legnagyobb megengedhető értékek:

Maximális bemenő feszültség: $30$ $V o l t$

Minimális bemenő feszültség: $- 4$ $V o l t$

Maximális bemenő áram $30$ $m A$

Logikai szintek

Minimális magas bemeneti jelszint feszültsége: $5$ $V o l t$

Maximális alacsony bemeneti jelszint feszültsége: $0.6$ $V o l t$

További információkért olvasd el a Toshiba TLP281 optocsatolókról szóló adatlapját.

20.5.2.3. Csatlakozás

20.15. ábra - Bemeneti csatlakozók számozása

20.16. ábra - Pin hozzárendelési táblázat

20.5.2.4. LinuxCNC HAL beállítás

Minden pin-t és paramétert az alábbi módon frissíthetünk:

gm.<nr. of card>.rs485

A CPU túlterhelését megelőzendően javasolt a szervó körhöz vagy nagyobb periódusidejű ciklushoz hozzáadni.

Minden RS485 modul pin és paraméter neve a következő képpen kezdődik:

gm.<nr. of card>.rs485.<modul ID> ,ahol <modul ID> 00-tól 15-ig lehetséges.

Pin:

.in-<0-7>(bit, Out)--Bemenet

.in-not-<0-7>(bit, Out)--Negált bemenet

Például:

gm.0.rs485.0.relay-0– A csomópont első bemenete

gm.0– Az első PCI mozgató kártyát jelenti (PCI kártya név=0)

.rs485.0– Az RS485 buszon kiválasztott csomópont 0 címmel.

.in-0– Az első digitális input kiválasztása

20.5.3. ADC &DAC modul

20.5.3.1. Block diagram

20.17. ábra - ADC & DAC modul

20.5.3.2. Elektromos karakterisztikák

Power :

Bus feszültség: $12$ $V$

Bus energia felhasználás: $100$ $m A$

Környezeti feszültség: $24$ $V$

Maximális környezeti energia felhasználás: $500$ $m A$

Szigetelés:

Optikai leválasztás áthúzási feszültsége: $2500$ $V_{R M S}$

AD converter :

Bemenő feszültség tartománya: $5$ $V$

Bemenő ellenállás: $820$ $k$

Bemenő kapacitás: $2$ $n F$

DA converter :

Kimenő feszültség tartománya: $10$ $V$

Maximális kimenő áram: $20$ $m A$

20.5.3.3. Csatlakozás

20.18. ábra - Csatlakozók számozása

20.19. ábra - Pin hozzárendelési tábla

20.5.3.4. LinuxCNC HAL konfiguráció

Minden pint és parmétert az itt látható módon frissíthetünk:

gm.<nr. of card>.rs485

A CPU túlterhelését megelőzendően javasolt a szervó körhöz vagy nagyobb periódusidejű ciklushoz hozzáadni.

Minden RS485 modul pin és paraméter neve a következő képpen kezdődik:

gm.<nr. of card>.rs485.<modul ID> ,ahol <modul ID> 00-tól 15-ig lehetséges.

Pin:

.adc-<0-7>(float, Out)	-- ADC bemenet értéke Voltban.
.dac-enable-<0-3>(bit. IN)	-- Engedélyezett DAC kimenet. Amikor a DAC enable értéke hamis, akkor a kimenet 0.0 V.
.dac-<0-3>(float, In	--DAC kimenet értéke Voltban

Paraméter:

.adc-scale-<0-7>	(float, R/W)	--A bemeneti feszültséget beszorozzuk a skála léptékével, mielőtt megjelenne az ADC kimeneti pin-jén
.adc-offset-<0-7>	(float, R/W)	--Az offset-et kivonjuk a hardver bemeneti feszültségéből, miután a skála szorzást elvégeztük
.dac-offset-<0-3>	(float, R/W)	--Hardverfrissítés (update-elés) előtt hozzáadjuk az offset-et
.dac-high-limit-<0-3>	(float, R/W)	--Maximális hardware kimeneti feszültség Voltban.
.dac-low-limit-<0-3>	(float, R/W)	--Minimális hardware kimeneti feszültség Voltban.

Például:

gm.0.rs485.0.adc-0 – A csomópont első analóg csatornája.

gm.0– Az első PCI mozgató kártyát jelenti (PCI kártya név=0)

.rs485.0– A 0 címzésű csomópont kiválasztása az RS485 buszon.

.adc-0– Az első analóg bemenet kiválasztása a modulon.

20.5.4. Teach pendant modul

20.20. ábra - Teach pendant modul

20.5.4.1. Elektromos karakterisztikák

Power:

Bus feszültség: $12$ $V$

Bus energia felhasználás: $100$ $m A$

Maximális terhelés 5 V-os kimenetnél: $500$ $m A$

AD converter:

Bemeneti feszültség skála: $0..5$ $V$

Bemeneti szivárgási áram: $50$ $n A$

Analóg bemenet ellenállása: $100$ $M Ω$

Bemenő pin karakterisztikák (Digitális és encoder bemenetek):

Ezek általános célra felhasználható, előre meg nem határozott I/O portok. Minden feszültségi szint a PC földhöz van viszonyítva.

Abszolut Minimális bemeneti feszültség: $- 0.5$ $V$

Abszolut Maximális bemeneti feszültség: $5.5$ $V$

Maximális alacsony szintű bemeti feszültség: $0.3$ $V$

Minimális magas szintű bementi feszültség: $0.6$ $V$

Bemenő szivárgási áram: $1$ $µ A$

20.5.4.2. Csatlakozók

20.21. ábra - A teach pendant modul csatlakozói és számozott pin-jei

20.22. ábra - A digitális bemeneti csatlakozó pin hozzárendelési táblája

20.5.4.3. LinuxCNC HAL konfiguráció

Minden pin-t és paramétert az itt látható módon frissíthetünk:

gm.<nr. of card>.rs485

A CPU túlterhelését megelőzendően javasolt a szervó körhöz vagy nagyobb periódusidejű ciklushoz hozzáadni.

Minden RS485 modul pin és paraméter neve a következő képpen kezdődik:

gm.<nr. of card>.rs485.<modul ID> ,ahol <modul ID> 00-tól 15-ig lehetséges.

Pinek:

.adc-<0-7>	-- ADC bemenet értéke Voltban.
.dac-enable-<0-3>	--DAC kimenet elérhető. Amikor a DAC enable értéke hamis, akkor a kimenet 0.0 V.
.dac-<0-3>	--DAC kimenet értéke Voltban

Paraméter:

.adc-scale-<0-7>	(float, R/W)	--A bemeneti feszültséget beszorozzuk a skála léptékével, mielőtt megjelenne az ADC kimeneti pin-én
.adc-offset-<0-7>	(float, R/W)	--Az offset-et kivonjuk a hardver bemeneti feszültségéből, miután a skála szorzást elvégeztük.
.dac-offset-<0-3>	(float, R/W)	--Hardver frissítés/update-elés előtt hozzáadjuk az offset-et
.dac-high-limit-<0-3>	(float, R/W)	--Maximális hardware kimeneti feszültség Voltban.
.dac-low-limit-<0-3>	(float, R/W)	--Minimális hardware kimeneti feszültség Voltban.

Például:

gm.0.rs485.0.adc-0 – A csomópont első anaóg csatornájának kiválasztása.

gm.0– Az első PCI mozgató kártyát jelenti (PCI kártya név=0)

.rs485.0– A 0 címzésű csomópont kiválasztása az RS485 buszon.

.adc-0– Az első analóg bemenet kiválasztása a modulon.

20.5.5. Mechanikai méretek

20.23. ábra - Modulméretek

Minden modul hossza:

Relés kimenetű modul: $139$ $m m$

Bemeneti modul: $65$ $m m$

ADC & DAC modul: $107$ $m m$

Digitális szervohajtások (BMEGEMIMM25)

Házi feladat kiírás

A feladat során válasszanak egy ipari szerszámgépet (pl.: CNC gép, CNC eszterga, ipari robot). Készítsenek rövid irodalomkutatást a választott géppel kapcsolatban (használati útmutató, gépkönyv, stb.). Készítsék el a választott gép vezérlésének blokkvázlatát (vészleállító kör, teljesítmény táp, szenzorok, aktuátorok, központi vezérlés stb.) és a blokkvázlat rövid működési leírását. A feladat beadható, amennyiben nem tartalmaz a működést befolyásoló elvi hibát.Egy feladatot 2 vagy 3 hallgató dolgozhat ki. A létszám a feladat nehézségének függvénye. 3 fő esetén a végberendezésen kívül minimum egy kiegészítést tartalmazzon a gép (pl.: szerszámtár, hűtőkör, automata ajtó, stb.).

(Ettől eltérő egyéni feladat esetén egyeztessen az oktatóval.)

Aláírás: 7. oktatási hét konzultáció, Beadási határidő: 14. oktatási hét konzultáció

A feladatot átvette:

	Olvasható név	Neptun kód	Aláírás
1.
2.
3.

Választott feladat:

Gép típusa

(pl.: SCARA robotkar)

Gyártó

(pl.: SEIKO)

Típusszám

(pl.: D-TRAN TT 4000 SC)

Szabadságfokok száma

(pl.: 4)

Végberendezés

(pl.: megfogó)

Feladatleírás (csak egyéni feladat esetén):

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

A feladatot (oktató tölti ki)

Kiadta: Név: ………………………………..... Dátum: .……………………...

Aláírta: Név: ………………………………..... Dátum: ………………………

Elfogadta: Név: ……………………………… Dátum: ………………………

Osztályzat: …………..

20.6. Digitális szervóhajtások házi feladat (minta)

20.6.1. Feladat kidolgozói

Baranyai Zsolt GLQGOA

Simó Andor Szabolcs E38HQK

20.6.2. Feladatkiírás

Egy szabadon választott ipari robot, cnc berendezés vezérlésének megismerése. A vezérlés átgondolása és áttervezése, majd megjelenítése blokkdiagramon. Konkrét elemek kiválasztása és a megvalósítás huzaláozásszintű dokumentálása.

20.6.3. Választott berendezés

Az általunk választott berendezés tulajdonképpen a „robotika állatorvosi lova”. A robot 6 szabadságfokú, 6 darab rotációs csuklóval rendelkezik, ahol az utolsó 3 speciálisan kézcsukló. A csuklókat egyenáramú motorok aktuálják. A pozíciót inkrementális enkóderek mérik csuklónként, melyek indexjellel is rendelkeznek. Az abszolút érték inicializálását abszolút pozíciót mérő potencióméterekkel végzi.

20.24. ábra - (http://grabcad.com/library/robot-puma-560) Letöltve: 2013. november 2.

A robot végberendezéseként egy univerzális megfogó manipulátort választottunk, melyet open és close logikai értékekkel lehet aktuálni. A robot brake funckiójáról sem feledkeztünk meg, mely aktív alacsony logikájával bármilyen zavar esetén fékezi a robotot. Ezt az E-Stop kör kialakításánál is figyelembe vettük.

20.6.4. A kidolgozás összefoglalva

A berendezés eredeti összeállításából megtartottuk az aktuátorokat, a szenzorokat, a teljesítményerősítőket tengelyenként. Továbbá az analóg szervot, ami miatt a PC által adott referenciajelünk nyomaték kell, hogy legyen.

A kommunikációt a robot által használt TTL határozza meg a robot oldalon. A vezérlés oldalon a modulok adta komminukációs lehetőségekkel éltünk.

Elképzelésünk szerint a robot közvetlen közelébe egy vezérlőszekrénybe helyeznénk el az összes elemet, beleértve a PC-t is. Emiatt egyetlen közös földelést (GND) alkalmazunk.

Az általunk felépített vezérlés elemeit és a felépített blokkdiagramot lásd a mellékletben. A break és túlmelegedés fault eseményeket, illetve azok bekötését külön kirészleteztük egy sematikus kapcsolási rajzon.

A PUMA 560 alap eredeti szabályozási köre a 20-23. ábrán látható, melyből a bekeretezett részt tartottuk meg.

20-23. ábra A PUMA 560 eredeti vezérlése a megtartott rész bekeretezésével

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.56.815Letöltve: 2013. november 2.

Nuno Moreira et al [1996]: First Steps Towards an Open Control Architecture for a PUMA 560

20.6.5. Csatolt dokumentumok

Blokkdiagram a vezérlésről
Breakout és DAC modulok bekötése kirészletezve
Táblázat a robot és vezérlés oldali összekötésekről

Az enkóder breakout és DAC modul bekötései egy tengelyre részletezve. A pontos bekötés a mellékelt táblázatban található.

20.6.6. Blokkdiagram a vezérlésről

20.25. ábra - Blokkdiagram a vezérlésről

Breakout és DAC modulok bekötése kirészletezve


Robot csatlakozók
J5		Bekötés helye
Pin	Név	Modul	Pin	Név	Megjegyzés
1	POT_J1	RS485 ADC/DAC	10	ADC-0
2	POT_J2	RS485 ADC/DAC	11	ADC-1
3	POT_J3	RS485 ADC/DAC	12	ADC-2
4	POT_J4	RS485 ADC/DAC	13	ADC-3
5	POT_J5	RS485 ADC/DAC	14	ADC-4
6	POT_J6	RS485 ADC/DAC	15	ADC-5
7	POT_J7		NC
8	POT_J8		NC
9	ADGND		GND	GND
10	AD+5V		Field 5V	Field 5V
11	NC		NC
12	NC		NC
13	+12V	RS485 ADC/DAC	4	+12V
14	+12V	RS485 ADC/DAC	4	+12V
15	DAGND		GND
16	DAGND		GND
17	-12V	RS485 ADC/DAC	3	-12V
18	-12V	RS485 ADC/DAC	3	-12V
19	DAC+J1	UART/DAC 0	2	Analog out
20	DAC-J1		GND	GND
21	DAC+J2	UART/DAC 1	2	Analog out
22	DAC-J2		GND	GND
23	DAC+J3	UART/DAC 2	2	Analog out
24	DAC-J3		GND	GND
25	DAC+J4	UART/DAC 3	2	Analog out
26	DAC-J4		GND	GND
27	DAC+J5	UART/DAC 4	2	Analog out
28	DAC-J5		GND	GND
29	DAC+J6	UART/DAC 5	2	Analog out
30	DAC-J6		GND	GND
31	DAC+J7		GND	GND
32	DAC-J7		GND	GND
33	DAC+J8		GND	GND
34	DAC-J8		GND	GND

J6
1	ENCA1	Breakout 0	9	Encoder A+
2	ENCB1	Breakout 0	7	Encoder B+
3	ENCI1	Breakout 0	6	Encoder I+
4	ENCA2	Breakout 1	9	Encoder A+
5	ENCB2	Breakout 1	7	Encoder B+
6	ENCI2	Breakout 1	6	Encoder I+
7	ENCA3	Breakout 2	9	Encoder A+
8	ENCB3	Breakout 2	7	Encoder B+
9	ENCI3	Breakout 2	6	Encoder I+
10	ENCA4	Breakout 3	9	Encoder A+
11	ENCB4	Breakout 3	7	Encoder B+
12	ENCI4	Breakout 3	6	Encoder I+
13	ENCA5	Breakout 4	9	Encoder A+
14	ENCB5	Breakout 4	7	Encoder B+
15	ENCI5	Breakout 4	6	Encoder I+
16	ENCA6	Breakout 5	9	Encoder A+
17	ENCB6	Breakout 5	7	Encoder B+
18	ENCI6	Breakout 5	6	Encoder I+
19	GND		GND	GND
20	GND		GND	GND
21	Vcc		Field 5V	Field 5V
22	Vcc		Field 5V	Field 5V
23	NC		NC	NC
24	NC		NC	NC
25	NC		NC	NC
26	/STOP		NC	NC	Van helyette saját E-Stop gombunk
27	THERM1	UART/DAC 0	10	Fault Anode	1kOhm ellenállson keresztül
28	THERM2	UART/DAC 1	10	Fault Anode	1kOhm ellenállson keresztül
29	THERM3	UART/DAC 2	10	Fault Anode	1kOhm ellenállson keresztül
30	THERM4	UART/DAC 3	10	Fault Anode	1kOhm ellenállson keresztül
31	THERM5	UART/DAC 4	10	Fault Anode	1kOhm ellenállson keresztül
32	THERM6	UART/DAC 5	10	Fault Anode	1kOhm ellenállson keresztül
33	NC		NC	NC
34	NC		NC	NC
35	/BRAKE	E-Stop Relé	2	E-Stop Relé	NO
36	HANDO	RS-485 Relay	1	0-NO
37	HANDC	RS-485 Relay	4	1-NO
38	UTIL4		NC	NC
39	UTIL5		NC	NC
40	UTIL6		NC	NC

20.6.7. Táblázat: A robot és vezérlés oldali összekötésekről

Pin	Signal	Backplane	Pin	Signal	Backplane
#	Name	Location	#	Name	Location
1	POT_J1	J56A-F1	18	-12V	TB5-4
2	POT_J2	J56A-N1	19	DAC+J1	J103-11
3	POT_J3	J56A-V1	20	DAC-J1	J103-12
4	POT_J4	J56B-F1	21	DAC+J2	J103-13
5	POT_J5	J56B-N1	22	DAC-J2	J103-14
6	POT_J6	J56B-V1	23	DAC+J3	J103-15
7	POT_J7	J56B-H2	24	DAC-J3	J103-16
8	POT_J8	J56A-R2	25	DAC+J4	J103-17
9	ADGND	J56A-E2	26	DAC-J4	J103-18
10	AD+5V	J56A-F2	27	DAC+J5	J103-19
11	NC		28	DAC-J5	J103-20
12	NC		29	DAC+J6	J103-21
13	+12V	TB5-3	30	DAC-J6	J103-22
14	+12V	TB5-3	31	DAC+J7	J103-23
15	DAGND	TB5-2	32	DAC-J7	J103-24
16	DAGND	TB5-2	33	DAC+J8	J103-25
17	-12V	TB5-4	34	DAC-J8	J103-26


1	ENCA1	J56A-A1	21	Vcc	TB5-1
2	ENCB1	J56A-C1	22	Vcc	TB5-1
3	ENCI1	J56A-E1	23	NC
4	ENCA2	J56A-H1	24	NC
5	ENCB2	J56A-K1	25	NC
6	ENCI2	J56A-M1	26	/STOP	J69-12c
7	ENCA3	J56A-P1	27	THERM1	J56A-B1
8	ENCB3	J56A-S1	28	THERM2	J56A-J1
9	ENCI3	J56A-U1	29	THERM3	J56A-R1
10	ENCA4	J56B-A1	30	THERM4	J56B-B1
11	ENCB4	J56B-C1	31	THERM5	J56B-J1
12	ENCI4	J56B-E1	32	THERM6	J56B-R1
13	ENCA5	J56B-H1	33	NC
14	ENCB5	J56B-K1	34	NC
15	ENCI5	J56B-M1	35	UTIL1	J103-5	/BRAKE
16	ENCA6	J56B-P1	36	UTIL2	J44A-M2	HANDO
17	ENCB6	J56B-S1	37	UTIL3	J44A-L2	HANDC
18	ENCI6	J56B-U1	38	UTIL4	SPARE1
19	GND	TB5-2	39	UTIL5	SPARE2
20	GND	TB5-2	40	UTIL6	SPARE3

20.26. ábra - Házi feladat megoldása

Vissza		Előre
19. fejezet - HAL beállítások	Főoldal	Irodalmi hivatkozások