17. fejezet - Mozgásszabályozó rendszer – Illesztési útmutató
17.1. Bevezetés
Ez a jegyzet instrukciókat és technikai információkat ad a General Mechatronics mozgásszabályozó rendszer rendszerbe állításához. A rendszer sok szervo alkalmazáshoz használható, mint robotokhoz, CNC gépekhez, zárakhoz, plazmavágókhoz, stb. Könnyen beilleszthető egy LinuxCNC-be egy teljes gépvezérlő megoldáshoz.
17.2. Funkciók és interfészek
A PCI mozgásszabályozó kártya egy FPGA-n és egy PCI híd felületű ASIC-on alapszik. A kártya egész szélén csatlakozók vannak, hogy a leggyakoribb rendszerelemekhez csatlakoztatható legyen, amelyek egy automatizált robotelemben megtalálhatók.
A kártya belső felén hat darab RJ50 moduláris AXIS csatlakozó található a differenciálműhöz vagy a klasszikus analóg szervokhoz. Négy darab kisméretű DIN sínre szerelt AXIS modullal lehetséges a hat különböző szervo konfiguráció beállítása költséghatékony módokhoz. Az interfész a megfelelő AXIS modulok pontos kombinációival adható meg az aktuális szervo konfigurációkhoz.
Jobb oldalról nézve a felső sarokban egy CAN busz interfész látható (RJ12 moduláris csatlakozó): ez a modern digitális szervo rendszerekhez van, amelyek CAN buszon kommunikálnak.
Középen 4-szer 8 db általános célú I/O pin van elhelyezve egy szabványos lapos fővezetéken. Ezek a használatlan I/O pinek a LinuxCNC-ben szinte bármilyen célra bekonfigurálhatók. A legtöbb esetben optikai leválasztás javasolt a PCI kártya és a PC megvédésére a zavarok és a veszélyes feszültség tranziensek ellen, amelyek a gyári környezetből jöhetnek.
A bal felső sarokba egy RS485 buszt terveztek a kompakt DIN sínre szerelhető modulbővítések beszereléséhez. Jelenleg egy 8-csatornás digitális bemenet, egy 8-csatornás relés kimenet és egy analóg I/O (4x 10 Voltos kimenet and 8x 5 Voltos bemenet) modul használható. Maximálisan 16 modul csatlakoztatható a buszhoz egyidejűleg.
Végül pedig az alján egy 26 pin-es lapos fővezeték található 20 optikailag leválasztott bemeneti pinnel. 6-szor 3 db a két álláspontú kapcsoló közvetlen kapcsolatához és egy önvezérlésű szenzor minden egyes tengelyhez. Továbbá itt még két optikailag leválasztott E-stop bemenet is található.
Ezekkel a funkciókkal kisméretű automatizált gyártási elem sikeresen vezérelhető, egy rövid idejű rendszerbe állítási procedúrával. A következő ábra a szabályozó rendszerhez kapcsolódó általános eszközkapcsolókat demonstrálja:
