Robotalkalmazások
     Előre

Robotalkalmazások

Dr. Korondi, Péter

Dr. Tamás, Péter

Budai, Csaba

Graff, József

Bojtos, Attila

Dr. Samu, Krisztián

Krizsán, Zoltán

Dr. Kovács, Szilveszter

Szerzői jog © 2014 Dr. Korondi Péter, Dr. Tamás Péter, Budai Csaba, Graff József, Bojtos Attila, Dr. Samu Krisztián, Krizsán Zoltán, Dr. Kovács Szilveszter

A tananyag a TÁMOP-4.1.2.A/1-11/1-2011-0042 azonosító számú „ Mechatronikai mérnök MSc tananyagfejlesztés ” projekt keretében készült. A tananyagfejlesztés az Európai Unió támogatásával és az Európai Szociális Alap társfinanszírozásával valósult meg.

A kiadásért felel a(z): BME MOGI

Felelős szerkesztő: BME MOGI

ISBN 978-963-313-137-4

2014

Tartalom
1. Bevezetés: Robotikai Trendek
1.1. Ember robot együttműködés a műhelyben
1.1.1. Robot működtetés osztott térben
1.1.2. Rugalmas ember robot kölcsönhatások
1.2. A szerviz robotok mérnöki koncepciója
1.3. Ember-robot kommunikáció fejlődése
1.4. Eto-robotika
1.5. Mogi robi a hűséges társ
1.5.1. Az etológiai modell
1.6. Összegzés
1.6.1. Hivatkozások a bevezetőhöz
2. Robot keretrendszerek
2.1. Bevezetés
2.2. Meglévő robot keretrendszer
2.3. Robot keretrendszerek
2.4. Robot rendszerek összehasonlítása a fejlesztő szemszögéből
2.4.1. Új projekt létrehozása
2.4.2. Komponens fejlesztése
2.5. Végfelhasználóknak biztosított szolgáltatások
2.6. Összegzés
3. Eto-informatika
3.1. Szociális robotok térhódítása
3.2. Etológiai kutatások és eredmények
3.2.1. A kötődés fogalma
3.2.1.1. A kötődés leírásának történeti alapjai
3.2.2. A kötődés kimutatása – az Idegen Helyzet Teszt
3.2.3. Kutya – ideális alany a kötődés vizsgálatára
3.2.3.1. Idegen Helyzet Teszt kutyákkal
3.2.4. A kötődési viselkedés modellezendő elemei
3.3. iSPACE
3.3.1. Viselkedés
3.3.2. A robot meghajtása
3.4. A MogiRobi műszaki megtervezése
3.4.1. A robot alapja
3.4.2. Test
3.4.3. Fej
3.4.4. A farok
3.4.5. Vezérlés és teljesítményelektronika
4. Etológiai modellek implementációja fuzzy automatával
4.1. Etológiai indíttatású ember-gép kapcsolat
4.2. Viselkedés-alapú szabályzás
4.3. Fuzzy automata
4.4. Az “Idegenhelyzet teszt” modellezése
5. Telemanipuláció
5.1. A telemanipuláció rövid története
5.2. Mi is a telemanipuláció
5.3. A telemanipuláció általános megközelítése
5.3.1. Alapdefiníciók
5.3.2. Az ideális Telepresence (Telejelenlét)
5.3.3. Réteg definíciók
5.3.4. Szenzor Réteg (Sensor Layer)
5.3.5. Manipulációs Réteg (Manipulation Layer)
5.3.6. Szállító Réteg (Transporter Layer)
5.3.7. A telemanipuláció speciális esetei
5.4. Master eszköz mint tapintó interfész
5.4.1. Kesztyű típusú tapintó interfész
5.4.2. Szenzoros kesztyűt viselő operátor kezének animációja
5.4.3. Grasping
5.5. Vezérlő modellek áttekintése
5.5.1. Alapfelépítések
5.5.2. Nem lineáris skálázás (Virtuális csatoló impedanciák)
5.5.2.1. A Smith Predictor
5.5.2.2. Hullámváltozó megközelítés
5.6. Egy teljes alkalmazási példa: Kézfogás az interneten keresztül
5.6.1. Virtuális impedancia pozíció hiba korrekcióval
5.6.1.1. Virtuális impedancia
5.6.1.2. Pozíció hiba korrekció
5.6.1.3. A kézfogó berendezés irányítási rendszere
5.6.2. Kísérlet
5.7. Konklúziók
5.8. Mikromanipulációs rendszerek
5.8.1. A master eszköz
5.8.2. A slave eszköz
6. Súrlódás modellek és kompenzációja
6.1. A súrlódás kezdeti modelljei
6.1.1. Az első súrlódási modell
6.1.2. A többi tudományos megközelítés
6.2. Súrlódási fajták, típusok
6.2.1. Száraz súrlódás
6.2.2. Határréteg súrlódás
6.2.3. Vegyes súrlódás
6.2.4. Folyadéksúrlódás
6.2.5. Az előző esetek kombinációja:
6.2.6. Akadozó csúszási állapot (stick-slip)
6.3. Súrlódással kapcsolatos általános megfigyelések
6.4. A súrlódás eredete
6.5. Egyszerű elemek
6.5.1. Coulomb súrlódás
6.5.2. Viszkózus súrlódás
6.5.3. Statikus súrlódás
6.5.4. Csúszás előtti elmozdulás
6.5.5. Az ébredő statikus súrlódás
6.5.6. Súrlódási memória
6.6. Komplex modellek
6.6.1. Állandósult állapotú modellek
6.6.1.1. A Stribeck görbe
6.6.1.2. Tustin modell
6.6.2. Dinamikus modellek
6.6.2.1. Hét-paraméteres súrlódási modell
6.6.2.2. Állapotváltozós súrlódási modellek
6.6.2.3. Karnopp súrlódási modell
6.6.2.4. LuGre modell
6.6.2.5. Módosított Dahl modell
6.6.2.6. M2 modell
6.7. A dinamikus modellparaméterek tulajdonságainak összehasonlítása
6.7.1. Akadozó-csúszás típusú mozgás
6.7.2. Zérus sebesség átmetszése
6.7.3. Hiszterézis hatás
6.7.4. Rúgószerű stiction viselkedés
6.7.5. Rendszerválaszok
6.7.6. Végső konklúzió a modellekre
7. Csúszómód alapú modell referenciás szabályozás
7.1. Bevezetés, zavaró-jel becslők rövid áttekintése
7.1.1. Inverz modellen alapuló zavaró-jel becslés
7.1.2. Modell referenciás szabályozás a külső és belső zavaró-jel becslésére
7.2. Csúszómód alapú modell referenciás szabályozás a külső és belső zavaró-jel becslésére
7.2.1. Diszkrét idejű megvalósítás
7.3. Csúszómód alapú modell referenciás szabályozás kísérleti alkalmazása
7.3.1. A kísérlet tervezése
7.3.2. Mérési eredmények
7.4. Csúszómód alapú modell referenciás szabályozás gyakorlati alkalmazásai
7.4.1. Egy 20 szabadsági fokú Érzékelő Kesztyű
7.4.1.1. Operátor mutatóujjának szabad mozgásának vizsgálata
7.4.2. Egy 6 szabadságfokú mikromanipulátor mestereszközének súrlódás kompenzációja
8. Robot navigáció
8.1. Közlekedési jellegek definiálása
8.2. Konklúziók
9. Emberszabású kéz Forma-Memória ötvözettel mozgatva
9.1. Bevezetés
9.2. Kéz
9.3. Általános neurális hálózat
9.4. AZ ÁLTALÁNOS NEURÁLIS HÁLÓZAT TANÍTÁSA
9.5. A KÉZ IRÁNYÍTÁSA
9.6. AZ ÁLTALÁNOS ALGORITMUS KOMPLEXITÁSÁNAK CSÖKKENTÉSE
9.7. VISSZAHATÁS
9.8. VIZUÁLIS INTERFACE
9.9. KÖVETKEZTETÉS
10. Univerzális robotvezérlő fejlesztése
10.1. Az univerzális robotvezérlő gondolata
10.2. A Scara robot
10.2.1. A robot irányítása [1]
10.2.2. A változók (9-22. ábra)
10.2.3. Decentrális irányítás
10.2.3.1. Direkt geometria
10.2.3.2. Inverz geometria
10.2.3.3. Kinematika
10.2.4. Centrális irányítás
10.2.4.1. Dinamika
10.3. A rendszer
10.3.1. A PCI kártya, [1]
10.3.2. DC végfok, [2]
10.3.3. IO modulok és futószalag
10.3.4. Tanítópult
10.3.5. Teljesítmény elektronika
10.3.6. A jelek szétosztása
10.3.7. Eredmények
11. A második prototípus
11.1. Seiko robot
11.2. Konstrukciós különbségek
11.2.1. Gépház
11.2.2. Teljesítmény elektronika
11.2.3. Tanító pult
11.2.4. Az új PCI kártya
11.2.5. Az új IO, AD és DA modulok
11.2.6. DC végfok
12. Háromfázisú végfok
12.1. Mezőorientált szabályozás, [3]
12.2. A Texas fejlesztő környezet, [5]
12.3. Saját hardver
13. RTM komponensek
14. Összefoglalás
15. Felhasznált irodalom
15.1. Tele jelenlét leírása távvezeték modell segítségével, időkésleltetés hatásának kompenzációja
16. Intelligens Tér
16.1. Bevezetés, az Intelligens Térhez kapcsolódó projektek áttekintése
16.1.1. i-Tér (iSpace)
16.1.2. COSMOS, 3D virtuális szoba
16.1.3. „Intelligens Oxigén” Projekt
16.1.4. „Intelligent Office” Intelligens iroda
16.1.5. ADA, a 2002-es Swiss Expo intelligens tájékoztató rendszere
16.2. Az Intelligens Tér koncepciója
16.3. Az Intelligens Tér néhány alkotóeleme
16.3.1. DIND, Elosztott Intelligenciájú Hálózati Eszköz
16.3.2. Virtuális 3D Laboratórium
16.3.3. Önjáró haptikus eszköz
16.4. Az Intelligens Tér néhány funkciója
16.4.1. Az emberi lények felismerése, és helyének meghatározása
16.4.2. Embert követő robot
16.4.3. Sétálási szokások matematikai leírása
16.5. Összefoglalás, lehetséges alkalmazási területek.
16.5.1. Általános intelligens felügyeleti rendszer
17. Mozgásszabályozó rendszer – Illesztési útmutató
17.1. Bevezetés
17.2. Funkciók és interfészek
18. PCI kártya – Specifikációk
18.1. Pin-kivezetések (pin-outs) és elektromos karakterisztikák
18.1.1. RS485: Bővítő modulok
18.1.2. GPIO csatlakozók
18.1.3. CAN-bus: Pozíció referencia szervo modulok részére
18.1.4. Axis csatlakozók
18.1.5. Homing & end switch csatlakozó
18.1.6. LED-ek
18.2. Mechanikai mérete
18.3. Szervo modulok csatlakoztatása
18.4. Tengely interfész modulok
18.4.1. Jellemző szervo konfigurációk
18.4.2. AXIS – Optikai leválasztó
18.4.3. AXIS – DAC (Digital-to-Analogue Converter / Digitális – Analóg konverter)
18.4.4. AXIS – Differenciális meghajtó modul
18.4.5. AXIS – Csatlakozó modul
19. HAL beállítások
19.1. Encoder
19.1.1. Pinek:
19.1.2. Paraméterek:
19.1.3. HAL példa
19.2. Stepgen modul
19.2.1. Pinek:
19.2.2. Paraméterek:
19.2.3. HAL példa:
19.3. AXIS DAC (digital-to-analogue konverter)
19.3.1. Pinek:
19.3.2. Paraméterek:
19.4. Engedélyező és Hiba jelek
19.4.1. Pinek:
19.5. Watchdog timer
19.5.1. Pinek:
19.5.2. Paraméterek:
19.6. GM-CAN
19.6.1. Pinek:
19.6.2. Paraméterek:
19.7. Home és Limit kapcsolók
19.7.1. Pinek:
19.8. Vészmegállító bemeneti jelek
19.8.1. Pinek:
19.9. Általános célú I/O (be- és kimenetek)
19.9.1. Pinek:
19.9.2. Paraméterek:
20. RS485 modulok
20.1. Elérhető modul típusok
20.2. Automatikus csomópont felismerés
20.3. Hibakezelés
20.4. Rendszer leírás
20.4.1. A csomópontok (node) áramellátása
20.4.2. Node-ok csatlakoztatása
20.4.3. Címzés
20.4.4. Állapotjelző LED
20.5. Modulok
20.5.1. Relés kimeneti/output modul
20.5.1.1. Block diagram
20.5.1.2. Elektromos karakterisztikák
20.5.1.3. Csatlakozás
20.5.1.4. Hiba állapot
20.5.1.5. HAL konfiguráció/beállítás
20.5.2. Digitális bemeneti (input) modul
20.5.2.1. Block diagram
20.5.2.2. Elektromos karakterisztikák
20.5.2.3. Csatlakozás
20.5.2.4. LinuxCNC HAL beállítás
20.5.3. ADC &DAC modul
20.5.3.1. Block diagram
20.5.3.2. Elektromos karakterisztikák
20.5.3.3. Csatlakozás
20.5.3.4. LinuxCNC HAL konfiguráció
20.5.4. Teach pendant modul
20.5.4.1. Elektromos karakterisztikák
20.5.4.2. Csatlakozók
20.5.4.3. LinuxCNC HAL konfiguráció
20.5.5. Mechanikai méretek
20.6. Digitális szervóhajtások házi feladat (minta)
20.6.1. Feladat kidolgozói
20.6.2. Feladatkiírás
20.6.3. Választott berendezés
20.6.4. A kidolgozás összefoglalva
20.6.5. Csatolt dokumentumok
20.6.6. Blokkdiagram a vezérlésről
20.6.7. Táblázat: A robot és vezérlés oldali összekötésekről
Irodalmi hivatkozások
Az ábrák listája
1.1. Robot ipari piac előrejelzése
1.2. Rugalmassági faktorok
1.3. Az ipari robotok hagyományos (felső) és a rugalmas (alsó) felhasználói felülete
1.4. Eto-mérnöki folyamat
2.1. Robot keretrendszerek főbb használati esetei
2.2. RTC Builder kezelő felülete
2.3. RT komponens architektúra
2.4. Az OpenRTM-aist grafikus rendszer szerkesztője
3.1. Az iSPACE és a viselkedési attitűd koncepciója
3.2. MogiRobi szomorúságot fejez ki
3.3. MogiRobi vidámságot fejez ki
3.4. Különböző mozgási és nézési irányok holonóm mozgás során
3.5. A robot alapja
3.6. Az alap megtervezése
3.7. A többirányú kerék
3.8. A robot nyaka
3.9. A fej gömbcsuklója
3.10. A fej
3.11. A megfogó
3.12. A mechanikai lengő rendszer és a bekötött szervó hajtás
3.13. A farok
3.14. A mozgásvezérlő panel
3.15. A szervó vezérlő panel
3.16. Az LCD és vezérlőgombok
4.1. Viselkedés-alapú szabályzás fuzzy automatával
4.2. FRI alapú fuzzy automata
4.3. Fuzzy viselkedés-alapú szabályzás
4.4. A teljes SST szimulációs rendszer
4.5. Az SST szimulációs rendszer egy lehetséges képernyőterve
4.6. SST szimuláció felderítés nyomvonal
4.7. SST szimuláció, a ‘DogGoesToDoor’ viselkedés komponens által kiváltott nyomvonal
4.8. SST szimuláció, a . ábrának megfelelő állapotváltozások
4.9. Nyelvi értékek fuzzy partíciója a dgro – a kutya üdvözli a gazdát, dpmo – a kutya játék hangulata a gazda irányába, dpms - a kutya játék hangulata az idegen irányába, dgtt – a kutya a játékhoz megy, dgtd – a kutya az ajtóhoz megy, oir – a gazda a szobában van, ogo – a gazda kimegy a szobából állapotváltozókhoz.
4.10. Nyelvi értékek fuzzy partíciója a ddo (a kutya és a gazdája távolság) állapotváltozóhoz.
4.11. Nyelvi értékek fuzzy partíciója a danl (a kutya nyugtalansági szintje) állapotváltozóhoz.
4.12. Nyelvi értékek fuzzy partíciója a dgto (a kutya a gazdához megy) és a dgtd (a kutya az ajtóhoz megy) állapotváltozókhoz.
5.1. A telemanipuláció információ áramlása ([3])
5.2. A telemanipuláció általános koncepciója
5.3. Ideális Telepresence (Telejelenlét) rendszer: (a)Forgó mozgás manipuláció (b)Lineáris mozgás manipuláció
5.4. Réteg definíciók az internet alapú Telemanipuláció általános koncepciójához.
5.5. Szenzor Réteg definíciója az internet alapú Telemanipuláció általános koncepciójához.
5.6. Manipulációs réteg definíciója az internet alapú Telemanipuláció általános koncepciójához.
5.7. Szállító Réteg definíciója az internet alapú Telemanipuláció általános koncepciójához.
5.8. Telemanipuláció a virtuális valóságban.
5.9. Mikró/nano teleoperációs rendszer.
5.10. Mutató típusú master eszköz
5.11. Kar típusú master eszköz
5.12. Kesztyű típusú master eszköz
5.13. A szenzoros kesztyű mechanikai felépítése
5.14. A szenzoros kesztyű egy szabadsági fokának struktúrája
5.15. A robot kéz koordináta rendszerekkel ellátott számítógépes animációja
5.16. Három ujjal megfogott tárgy
5.17. Kontakt pont és koordináta rendszer
5.18. Erő és pozíció visszacsatolással ellátott konvencionális kétoldalú szabályzó felépítése
5.19. Két pozíció szabályozó hurokkal ellátott konvencionális kétoldalú szabályzó felépítése
5.20. A Smith Predictros konfigurációja
5.21. Egyszerű teleoperátor Td
5.22. Telemanipuláció hullámváltozókkal
5.23. Tele-kézfogó eszköz: (a) Fénykép (b) Felépítés
5.24. Egy szabadságfokú lineáris manipulátor virtuális impedanciával
5.25. Virtuális impedancia pozíció hiba korrekcióval egy idő késleltetéses teleoperátor rendszerhez
5.26. A kézfogó berendezés szabályzási diagramja
5.27. A tele-kézfogó berendezés kísérleti eredményei késleltetés nélküli esetben (a) eredmények VI és PEC esetén
5.28. A tele-kézfogó berendezés kísérleti eredményei késleltetés nélküli esetben (b) eredmények VIPEC esetén
5.29. A tele-kézfogó berendezés eredményei 400 ms késleltetés mellett (a) eredmények VI-vel, PEC nélkül
5.30. A tele-kézfogó berendezés eredményei 400 ms késleltetés mellett (b) eredmények VIPEC esetén
5.31. A mikro telemanipuláció felépítése
5.32. Fénykép a master eszközről
5.33. Fénykép a slave eszközről
6.1. Leonardo súrlódás mérés kísérletei
6.2. G. Amontons súrlódási kísérlete
6.3. A kenőanyag áramlása
6.4. A szimulációhoz felhasznált állandósult állapotbeli súrlódás-sebesség görbe
6.5. Hét-paraméteres modell, akadozó csúszás görbe
6.6. Karnopp modell, akadozó csúszás
6.7. LuGrell modell, akadozó csúszás görbe
6.8. Módosított Dahl modell, akadozó csúszás görbe
6.9. M2 modell, akadozó csúszás görbe
6.10. Hét-paraméteres modell, a súrlódóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.11. Hét-paraméteres modell, a rúgóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.12. Hét-paraméteres modell, tömeg sebességének megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.13. Hét-paraméteres modell, az elmozdulás megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.14. Dahl modell, a rugóerő megváltozása a sebes ség irányváltásánál
6.15. Módosított Dahl modell, a tömeg sebességének megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.16. Módosított Dahl modell, a súrlódóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.17. Módosított Dahl modell, az elmozdulás a sebesség irányváltásánál
6.18. LuGre modell, a rugóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.19. LuGre modell, a tömeg sebességének megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.20. LuGre modell, a tömeg elmozdulásának megvál tozása a sebesség irányváltásánál
6.21. LuGre modell, a súrlódóerő megváltozása asebesség irányváltásánál
6.22. Karnopp modell, a tömeg sebességének megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.23. Karnopp modell, a tömeg elmozdulásának megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.24. Karnopp modell, a súrlódóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.25. Karnopp modell, a rugóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.26. M2 modell, a tömeg sebességének megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.27. M2 modell, a tömeg elmozdulás megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.28. M2 modell, a súrlódóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.29. M2 modell, a rugóerő megváltozása a sebesség irányváltásánál
6.30. Hét-paraméteres modell, a súrlódási erő hiszterézise a sebesség függvényében
6.31. Módosított Dahl modell, asúrlódási erő hiszterézise a sebesség függvényében
6.32. Karnopp modell, a súrlódási erő hiszterézise a sebesség függvényében
6.33. M2 modell, a súrlódási erő hiszterézise a sebesség függvényében
6.34. Hét-paraméteres modell előcsúszási elmozdulás görbéje
6.35. LuGre modell előcsúszási elmozdulás görbéje
6.36. Módosított Dahl modell előcsúszási elmozdulás görbéje
6.37. M2 modell előcsúszási elmozdulás görbéje
6.38. Hét-paraméteres modell válasza
6.39. Módosított Dahl modell válasza
6.40. LuGre modell válasza
6.41. Karnopp modell válasza
6.42. M2 modell válasza
7.1. Direkt modellen alapuló zavaró-jel becslés
7.2. Zavaró-jel hozzáadása
7.3. Zavaró-jel becslés és kompenzálás csúszómódban
7.4. Alternáló s érték
7.5. Csúszómód alapú modell referenciás pozíciószabályozás
7.6. Súrlódás kompenzátor összehasonlítása
7.7. súrlódás kompenzátor összehasonlítása
7.8. Érzékelő Kesztyű
7.9. az Érzékelő Kesztyű egy ujjának kialakítása
7.10. csúszómód alapú modell referenciás szabályozás
7.11. mérési eredmények, az operátor mutató ujjának szabad mozgatása
7.12. Erő visszacsatolásos mikromanipulátor mestereszköze
7.13. Klasszikus modell referenciás adaptív szabályozás hatásvázlata
7.14. X tengely: Klasszikus modell referenciás adaptív valamint a csúszómód alapú modell referenciás szabályozás összehasonlítása
7.15. Y tengely: Klasszikus modell referenciás adaptív valamint a csúszómód alapú modell referenciás szabályozás összehasonlítása
8.1. Alapvető közlekedési stílusoka: (a) a lehető legnagyobb távolság (b) az akadályokhoz a lehető legközelebb
8.2. Akadály vektor, mint az akadályok által létrehozott vonzó/taszító erők összege
8.3. A taszítű erők potenciális terei
8.4. Két különböző közlekedési viselkedésmódhoz tartozó potenciális tér (a) a lehető legnagyobb távolság módhoz tartozó potenciális tér (b) b) az akadályokhoz a lehető legközelebb módhoz tartozó potenciális tér
8.5. A potenciális tér alapú modell behatároltsága
8.6. Kiterjesztett potenciál függvény
8.7. Emberektől tanult vezetési módok
9.1. A rendszer adatáramlása
9.2. A mesterséges kéz fényképe
9.3. A neuron súlyának számítása
9.4. Approximation of a function by the antecedent and consequent sets
9.5. Ruspini felbontás
9.6. Az általánosított neurális hálózat
9.7. Ujj mozgatása maximális sebességgel
9.8. Ujj mozgatása a maximálisnál alacsonyabb sebességgel
9.9. Neuron model
9.10. Kísérleti eredmények (A kívánt szögérték 10 és 90 fok között változol. A mérés 10 alkalommal került elvégzésre. A legkisebb és legnagyobb mérési eredményeket a foglalja össze)
9.11. Egyszerűsítette neurális hálózat
9.12. A normál video kép
9.13. Kép amikor
9.14. Kép a green box csökkentése után, valamint a kontraszt 128-ról 10-re való csökkentése mellett
9.15. A kép a csökkentés után
9.16. Kép a növelés után
9.17. Kép a fényesség 128-ról 16-ra a telítettség 128-ról 255-re növelése után és a csuklópontok felismerése
10.1. A robotvezérlés általános folyamata
10.2. Az univerzális vezérlő blokkdiagramja
10.3. A Scara robot elrendezése
10.4. A Scara robot geometriája
10.5. A robosztus irányítás blokkvázlata
10.6. A centrális irányítás blokkvázlata
10.7. Az EMC logója
10.8. Az EMC2 3D felülete
10.9. Az EMC2 általános felülete
10.10. Az EMC2 „Touchy” felülete
10.11. A PCI kártya
10.12. A PCI kártya nyomtatott áramköri terve
10.13. Teljes H-híd vázlata áraméréssel
10.14. A DC végfok 3D terve
10.15. A DC végfok
10.16. A tanítópult
10.17. A tanítópult működés közben
10.18. A vezérlő
10.19. A rendszer blokkvázlata
10.20. A jeleket elosztó nyomtatott áramkör
10.21. Rajzolás G-kód alapján
10.22. A marás eredménye
11.1. A Seiko robot
11.2. A gépház
11.3. A PC
11.4. A teljesítmény elektronika
11.5. Az új PCI kártya funkciói
11.6. A DC végfok blokkvázlata, [2]
11.7. A hangoló program kezelőfelülete, [2]
12.1. Az áram vektorok, [3]
12.2. Clarke transzformáció, [3]
12.3. Park transzformáció, [3]
12.4. nyomaték szabályozás, [3]
12.5. A forgó keret és vektorai, [3]
12.6. A háromfázisú motorok FOC szabályozása, [3]
12.7. A TI fejlesztő környezet, [5]
12.8. Az inverter, [3]
12.9. A teljes TI rendszer vázlata, [3]
12.10. A TMS320F28035 funciói, blokkvázlata, [4]
12.11. A control kártya blokkvázlata
12.12. A control kártya felső oldala
12.13. A control kártya nyomtatott áramköri terve
12.14. Az inverter blokkvázlata
12.15. Az inverter nyomtatott áramköri terve
12.16. Az inverter alsó oldala
12.17. Az inverter felső oldala
13.1. Az RTM komponenes blokkvázlata
13.2. Az RTM komponens
14.1. A delta robot renderelt képe
15.1. Különbség a konvencionális és nem konvencionális kommunikációs csatornák között
15.2. Érzékelő kesztyű és kar (Tokió Egyetem, részben magyar részvétellel fejlesztve)
15.3. Az egyedi összekapcsolás és a middleware koncepció összehasonlítása
15.4. A felügyeleti rendszer koncepciója
15.5. A telemanipuláció egyszerűsített folyamata
15.6. Egyszerű telemanipulációs modell megközelítése
15.7. A telemenipuláció távvezeték eszköz Td időkésleltetéssel
15.8. Direkt modellen alapuló zavarbecslés és kompenzálás
15.9. Érzékelő kesztyű
17.1. PCI kártya alapú mozgásszabályozó rendszer kapcsolási rajza
18.1. PCI kártya csatlakozók és LED-ek
18.2. RS485-bus csatlakozó Pin számozása, RS485-bus csatlakozó pin-kivezetései
18.3. GPIO csatlakozó pin számozása, GPIO csatlakozó pin-kivezetései
18.4. A kimeneti pin egyenértékű áramköre
18.5. CAN-bus csatlakozó pin számozása, CAN-bus csatlakozó pin-kivezetései
18.6. Axis csatlakozó pin számozása, Axis csatlakozó pin-kivezetései
18.7. A hiba bemeneti pin egyenértékű áramköre
18.8. Az engedélyezett kimenetek egyenértékű áramköre
18.9. Totem pole
18.10. Pin számozás a homing & end switch csatlakozón
18.11. A homing & end switch csatlakozó pin-kivezetései
18.12. A bemeneti pin egyenértékű áramköre
18.13. Nyák méretek
18.14. Tengely interfész modulok: Differencális vonalmeghajtó, Digitális analóg konverter, Optikai leválasztó, Encoder / referencia csatlakozó modul
18.15. Analóg rendszer encoder visszacsatolással
18.16. Inkrementális digitális rendszer encoder visszacsatolással és differenciális kimenettel
18.17. Inkrementális digitális rendszer encoder visszacsatolással és TTL kimenettel
18.18. Inkrementális digitális rendszer differenciális kimenettel
18.19. Inkrementális digitális rendszer TTL kimenettel
18.20. Abszolut digitális (CAN alapú) rendszer
18.21. Abszolut digitális (CAN alapú) rendszer konvencionális (A/B/I) encoder visszacsatolása
18.22. Az optikai leválasztó modul csatlakozásának blokk diagramja
18.23. Pinout a PCI kártyán (RJ50) a csatlakozó és bemenet terminálon
18.24. Pinout a referencia kimeneten és az encoder bemeneti csatlakozókon
18.25. A kimeneti pin-ek egyenértékű áramköre
18.26. A hibajel bemenet egyenértékű áramköre
18.27. PCI kártya (RJ50) bemenet egyenértékű áramköre
18.28. RJ50 a PCI kártyára
18.29. A DAC modul csatlakozásának blokk diagramja
18.30. Vezérlő oldal pinout
18.31. Gépi oldal pinout
18.32. Hibajel kimenet egyenértékű áramköre
18.33. optocsatoló
18.34. Hiba bemeneti pin egyenértékű áramköre
18.35. Hibafeltételek
18.36. A differenciális vonalmeghajtó csatlakozásának blokk diagramja
18.37. Vezérlő oldal pin-kivezetés
18.38. Gépi oldal pin-kivezetés
18.39. Optocsatoló
18.40. A hiba bemeneti áramkör ekvivalens áramköre
18.41. A breakout modul csatlakozásának blokk diagramja
18.42. Pin számozás a RJ50 és RJ45 moduláris csatlakozón
18.43. Pin kivezetések
18.44. Pin kivezetések
18.45. Terminál csatlakozó pin kivezetései
19.1. Step/Dir típusú referencia
19.2. Up/Down számlálási (CW/CCW) referencia
19.3. Kvadratikus (A/B) típusú referencia
20.1. 8-csatornás relés kimeneti modul
20.2. 8-csatornás digitális input modul
20.3. 8-csatornás ADC és 4-csatornás DAC modul
20.4. Teach Pendant modul
20.5. Node opticai leválasztóval
20.6. Általános bus foglalat
20.7. Soros topologia
20.8. Node címzése
20.9. Blockdiagram
20.10. A kimeneti terminál csatlakozók számozása és 24 bemenet
20.11. Kimeneti csatlakozó diagram
20.12. Pinhozzárendelési táblázat. NO: Normally Open (Alapból nyitott), NC: Normally Closed (Alapból zárt), COM: Common (Közös)
20.13. Digitális bemeneti/input modul
20.14. A digitális bemenet helyettesítő kapcsolási ábrája
20.15. Bemeneti csatlakozók számozása
20.16. Pin hozzárendelési táblázat
20.17. ADC & DAC modul
20.18. Csatlakozók számozása
20.19. Pin hozzárendelési tábla
20.20. Teach pendant modul
20.21. A teach pendant modul csatlakozói és számozott pin-jei
20.22. A digitális bemeneti csatlakozó pin hozzárendelési táblája
20.23. Modulméretek
20.24. (http://grabcad.com/library/robot-puma-560) Letöltve: 2013. november 2.
20.25. Blokkdiagram a vezérlésről
20.26. Házi feladat megoldása
A táblázatok listája
6.1. Paraméterek
6.2. A súrlódási jelenségek leírása
6.3. A súrlódási modell viselkedése
6.4. Az állapotváltozó modell paramétereit
6.5. Az összes beépített elem tulajdonságainak összehasonlítása
6.6. A modellek bemeneti/kimeneti paraméterei
     Előre
     1. fejezet - Bevezetés: Robotikai Trendek