Az elmúlt évek során egyre nagyobb igény volt az ipar részéről, hogy olyan gépeket, berendezéseket alkalmazzanak, amelyek segítségével meggyorsíthatják és automatizálják a termelést, képesek több, akár komplex feladatot pontosan és rövid idő alatt elvégezni. Ez az igény a mai napig átjárja a robotikai fejlesztéseket, a cél, hogy univerzális robotokat fejlesszünk, amelyek gyorsabbak és pontosabbak, mint a korábbi modelljeik.
A mai ipari robotok összetett mechanikai‑elektronikai rendszerek, amelyek a legkülönbözőbb ipari folyamatokban kapnak helyet, mint embert helyettesítő munkaerő. Tekintettel arra, hogy az ipari robotok komplex műszaki alkotások, a korábban egymástól viszonylag függetlenül fejlődő egyes műszaki tudományágak az ipari robotok megjelenésével és elterjedésével igen szorosan összefonódtak.
Ez a folyamat oda vezetett, hogy egy‑két évtizeddel ezelőtt a legfejlettebb ipari országokban deklarálták egy új műszaki tudományág, a robotika megszületését. Eszerint a robotika olyan interdiszciplináris tudományág, melyben a mechanika, hidraulika, pneumatika, elektrotechnika, irányítástechnika, elektronika, számítástechnika egyes részterületei ötvöződnek. Az eddigiekből az is következik, hogy minden olyan szakember, aki ipari robotok tervezésével, gyártásával, üzembeállításával, alkalmazásával, programozásával, illetve vizsgálatával kíván foglalkozni, meghatározott szintű ismeretekkel kell, hogy rendelkeznie a korábban felsorolt tudományterületek közül, azaz valamennyiről, hanem is egyenlő mértékben.
Jelen jegyzet célkitűzései között szerepel, hogy előkészítse a robotok irányításával és szabályozásával foglalkozó tantárgyakat. A jegyzet tematikáját illetően a robotok mechanikai leírásához szükséges eszközöket tárgyalja, hogy alaposan megismerjük az ipari robotok működését, és modellezésük lehetőségeit. A jegyzet megírása során igyekeztünk mindvégig azonosulni a robotika többé‑kevésbé már kialakult szemléletmódjával. Tekintsük most át röviden, milyen főbb részegységekből épül fel egy korszerű ipari robot.
Alapvetően minden ipari robot feladata, hogy meghatározott munkafolyamatok elvégzése érdekében bizonyos mozgásokat végezzen a térben, szükség van egy (többé-kevésbé bonyolult) mechanizmusra, amelyet a legkülönbözőbb irányokba lehet mozgatni, és amely jelentősebb deformáció nélkül elviseli az üzemelés közben fellépő erőhatásokat. Ez a mechanikai váz funkcióját tekintve leginkább az emberi törzs, kar és kéz csontrendszeréhez hasonlítható.
Természetesen bonyolult térbeli mozgásokra csak akkor van lehetőség, ha a mechanikai váz egyes elemeinek egymáshoz viszonyított elmozdulása biztosított. Az elmozdulást az embernél ízületek, a robotoknál csuklók teszik lehetővé. Például a robot mechanikai vázának egyes elemeit kartagnak (angolul: link), illetőleg a kartagok közti elmozdulást lehetővé tevő elemet egységesen csuklónak nevezzük (angolul: joint), tekintet nélkül arra, hogy az elcsúszást vagy elfordulást tesz lehetővé.
Logikusan tovább gondolkozva a következő szerkezeti egység a csuklókban (esetleg másutt) elhelyezett meghajtó, vagy beavatkozó egység (angolul: actuator), amelyet fonetikusan írva a magyar terminus technikus is aktuátornak nevez. Működési mód szerint osztályozva megkülönböztetünk hidraulikus, pneumatikus és villamos hajtású robotokat. Az utóbbiak nagy előnye a tisztaság, egyszerűség, könnyű irányíthatóság és gazdaságos energiaátalakítás, azonban a nagy üzemi terheléssel dolgozó robotoknál a hidraulikus hajtási mód dominál. A beavatkozó szerveket leginkább az emberi izomrendszeréhez hasonlíthatók.
A következő fontos részegység az irányítóegység (angolul: control unit), amely a robot egyes csuklóinak (ezáltal kartagjainak) célirányosan összerendezett mozgását teszi lehetővé. Ezt az egységet az emberi agy mozgásközpontjához hasonlíthatjuk. A műszaki gyakorlatban a megoldások a csuklónként önálló egyszerű analóg szabályozóktól a legbonyolultabb számítógépes megoldásokig terjednek.
Az eddig felsorolt részegységek lényegében minden ipari robotnál megtalálhatók. A legfejlettebb robotok a fentieken túlmenően még különböző bonyolultsági fokú érzékelő (angolul: sensor, hasonlóan a beavatkozó szerv angol megfelelőjéhez, az érzékelőt is szoktuk szenzornak nevezni) rendszerekkel is rendelkeznek, melyek képessé teszik a robotot arra, hogy a külvilágból érkező információkat érzékeljék, feldolgozzák, és – egyes esetekben valamilyen döntési folyamat eredményeként – működésüket, vagy akár mozgásukat is korrigálják.
A most felvázolt négy fő terület közül (mechanizmusok, hajtások, irányítások, érzékelők) alapvetően a robotmechanizmusok témakörével fogunk foglalkozni, azonban egyes estekben utalva a többi területtel való kapcsolatra is. A továbbiakban tekintsük át, milyen főbb feladattípusokkal találkozhatunk a robotok alkalmazási területein.
A legegyszerűbb közé tartoznak a különböző rakodási, palettázási feladatok (angolul: pick and place, azaz „fogd meg és rakd le valahova”). Ilyenkor a cél többnyire csupán az, hogy bizonyos alkotórészeket, munkadarabokat a robot valahonnan valahová átrakjon egy a feladatra alkalmas robotkéz vagy megfogó (angolul: hand, gripper, end effector) segítségével.
Ezen feladat során elegendő csupán a kiindulási és a véghelyzetet definiálni, egyébként érdektelen, hogy e két pont között milyen pályán mozgatja a robot a munkadarabot, sőt sok esetben még annak sincs jelentősége, hogy a tárgy egy adott helyen (pl. szállítószalagon) milyen helyzetet vesz fel, vagyis egyes esetekben a munkadarab orientációja is tetszőleges lehet. (Az előtanulmányokból ismert, hogy egy merev test térbeli elhelyezkedésének egyértelmű megadásához általános esetben hat független paraméterre van szükség, ezek közül három a pozíciót, három pedig az orientációt írja le.)
A következő feladattípus az, amikor a robot valamilyen munkadarabot vagy szerszámot szakaszosan mozgat úgy, hogy közben több, esetleg igen nagyszámú térbeli pontot feltétlenül érintenie kell (pl. ponthegesztés), míg az egyes pontok közötti mozgás pályája csupán másodlagos jelentésű. A magyar szakirodalom ezt a robotirányítási módot – talán nem a legszerencsésebb – pontvezérlésnek nevezi, az angol terminológia point‑to‑point control‑nak, amit igen elterjedten PTP‑nek rövidítenek.
A minőségileg legmagasabb követelmény akkor adódik, ha a robot mozgása során valamilyen (esetleg előre nem is ismert) tér- vagy síkgörbe mentén kell, hogy haladjon, azaz az előírt pályát a robotnak követnie kell. Természetesen a pályakövetés igénye nemcsak a pozíció, hanem az orientáció vonatkozásában is fennállhat. Az irányításnak ezt a módját pályavezérlésnek szokás nevezni (angolul: continous path control, CP). Pusztán vezérlési megoldásról ilyenkor nyilvánvalóan szó sem lehet, hiszen a pályakövetési feladat csak az aktuális pozíció és orientáció (sőt számos esetben erők és nyomatékok) folyamatos érzékelésével és visszacsatolásával, vagyis zárt szabályozási hurkok kialakításával valósítható meg.
A mai ipari robotok elsősorban két, korábban is már művelt technikai ágból nőttek ki. A robotika egyik „őse” a számjegyvezérlésű (angolul: numerical control, NC) szerszámgépek technikája volt. Ez teremtette meg az alapot egyrészt a nagy pontosságú, precíz mozgások megvalósításához, másrészt a robotok programvezérléséhez (irányításához). A mai robotok másik elődje a már évtizedekkel korábban alkalmazott távirányítású manipulátor, vagy más néven teleoperátor volt, amely emberi kar-és kézmozdulatokat imitálva, közvetlen emberi irányítással és megfigyeléssel végzett olyan feladatokat, melyek vagy jelentős erőkifejtést igényeltek, vagy pedig ember számára veszélyesek vagy nehezen hozzáférhetőek voltak. E két technika előnyeit egyesítve születtek meg az ötvenes évek közepe táján az első olyan szerkezetek, amelyekre már ráillik az „ipari robot” elnevezés. Ezek egyszerű (pl. pick and place feladatok) feladatatok elvégzésére alkalmas, mai szemmel nézve primitív (ún. mátrix‑steckdugó) módszerrel programozható, önműködő manipulátorok voltak.
Itt kell említést tenni arról, hogy az ipari robot fogalmának meghatározása az egyes országokban ma sem teljesen egységes. Japánban például sokáig a legegyszerűbb célmanipulátorok is robotnak nevezték, ami azt eredményezte, hogy a statisztikák kiugróan nagy számokat közöltek a Japánban üzemelő robotok mennyiségére vonatkozóan. A legáltalánosabb felfogás szerint ipari robotnak nevezünk minden olyan több (általában hat) szabadságfokú manipulátort, amely egy meghatározott munkatéren belül tetszőleges pozíciót és orientációt felvehet, (hardver és/vagy szoftver eszközökkel) tetszés szerint bármikor újraprogramozható, a beprogramozott műveletsort elvben tetszés szerinti számban egymás után önműködően képes végrehajtani, ezáltal a legkülönfélébb munkafolyamatok elvégzésére alkalmas.
Már a bevezetőben is utaltunk arra, hogy a robotok – bármennyire is komplex műszaki alkotásnak tekinthetőek – elsődlegesen gépek, vagyis mechanikai szerkezetek. Ezért a felmerülő különféle irányítástechnikai feladatok kivitelezéséhez alapvetően az ipari robotok konstrukcióinak mechanikai modelljére van szükségünk.
A legalapvetőbb feladat az, hogy a robotkezet egy folytonos (vagy diszkrét) térbeli pontsorozaton végigvezessük, miközben az orientációt kifejező koordináták folytonosan (vagy diszkrét értékeket felvéve) változhatnak. A pozíció és orientáció időpillanatról időpillanatra történő előírása azonban még távolról sem jelenti a feladat (mechanikai szempontból vett) teljes értékű leírását, hiszen ugyanilyen lényeges a sebességek és szögsebességek, valamint a gyorsulások és szöggyorsulások figyelembe vétele is.
Az ipari robotok működését többféle paraméter is befolyásolja, legyen az pl. a beavatkozó szervek teljesítménye, vagy a geometriai kialakítása, mégis egy ipari robot felhasználhatóságát leginkább a szabadságfokainak száma korlátozza. Hiszen minél több az adott robot szabadsági fokainak a száma, annál több féle feladat ellátására alkalmas.
Az univerzális robotok általában hat szabadságfokúak, így egy adott munkatéren belül tetszőleges pozíció és orientáció megvalósítására alkalmasak. Léteznek hatnál több szabadságfokú, ún. redundáns robotok is, ezek egy adott pozíciót és orientációt végtelen sokféle konfigurációban meg tudnak valósítani (az emberi kar is ilyen „redundáns manipulátor”‑nak tekinthető). A redundáns robotokat rendkívül jó lehet alkalmazni pl. olyan pályakövetési feladatokban, amelynek során a valamilyen akadályt kell kikerülni a robotnak.