English
Diploma témák
Informatika
Differenciális hajtású mobil robot pozíciószabályozása optikai alapú visszacsatolással
Változó fitnesz
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Kovács Szilárd
- Nyelv
magyar
Az evolúciós módszerek kiértékeléséhez szükséges egy fitness függvény, melyen optimumot keresünk. A valóságban azonban előfordulhat, hogy ez a függvény időben nem állandó. A feladat célja olyan evolúciós módszerek tanulmányozása és kidolgozása, melyek jól teljesítenek ilyen körülmények között, vagy képesek a megváltozott fitnesst approximálni.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Arm's race, vöröskirálynő
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Gräff József
- Nyelv
magyar
Az evolúciós módszerek között sok alapul populációk egymással való vetélkedésére. A feladat az egymással versengő populációk változásainak megfigyelése, illetve olyan módszer kidolgozása, mely prediktíven jósolja (netán pontosan tudja) az "ellenfél" lépéseit. A feladat a prediktív rendszer hozzáadásával történő viselkedésváltozás elemzésével zárul.
Frissítve: 2020. 09. 03.
Grammatical evolution
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Gräff József
- Nyelv
magyar
Természetes (illetve beszélt) nyelveink is leírhatók a formális nyelvtan elemeivel. A múltban már történtek próbálkozások ezen nyelvtanok gráfos leírására. A feladat során olyan evolúciósan, vagy gradiens alapon optimalizált módszer elkészítése a cél, mely képes beszélt nyelveinket, vagy azoknak egy részletét leírni.
Frissítve: 2020. 09. 03.
Szabályrendszerrel ellenőrzött neurális hálózatok
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A prediktív modellek hátránya, hogy gyakran előzetes információ hiányában rosszul térnek vissza, melyek kritikus anomáliákat okoznak. A feladat során olyan rendszer kifejlesztése a cél, melyet egyszerűbb, empirikusan könnyen leírható szabálybázis akadályoz meg a kritikus hibák generálásában.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Novelty search, Autopoietikus rendszerek
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
Az optimumkereső algoritmusok határterületét képező ezen két témakör, melyek a fitnesst nem közvetlenül, vagy egyáltalán nem veszik figyelembe a keresés során. A novelty search az újdonság irányába mozdul el, míg az autopoietikus rendszerek önreprodukcióval optimalizálnak. A feladat során egy ilyen state of the art módszer implementálása, valós problémára való alkalmazása, illetve esetleges továbbfejlesztése a cél.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Rule-base alapú NLP
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A feladat során egy egyszerű, hierarchikus fuzzy struktúrával leírható válaszmondat kiválasztó rendszer létrehozása a cél, mely szabályrendszer alapon képes tetszőleges bemenetre a megfelelő fix választ adni. Ezáltal egyszerűbb ember-robot scenariókban a kommunikáció megvalósulhat.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Reinforcement feladat robotoknak
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Nagy Balázs
- Nyelv
magyar
Ezen feladat egy öntanulásra képes robotikai rendszer létrehozását foglalja magában (pl labda kosárba dobása megfogóval). A robot egy egyszerű feladatot kell, hogy végrehajtson, melyet automatikusan újra és újra tud próbálni, hiba esetén pedig a tesztkörnyezet visszaáll. A feladat során reinforcement technikákra helyeznénk a hangsúlyt (DeepQ learning, evolúciós policy keresés, R-STDP).
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Emberi döntéshozás modellezése Fuzzy szabálybázissal
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Domonkos Márk
- Nyelv
magyar
A feladat során egy emberi döntéshozásra (terep átjárhatóságának témakörében) vonatkozó adatsorból kell fuzzy szabálybázist készíteni egyszerű szabálybázis elliminációval, melyet később szakértői elemzésre fel lehet használni.
Frissítve: 2020. 08. 31.
Evolúciós SNN tanítás
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
Olyan harmadik generációs (spiking) neurális háló tanítás, mely a súlyok figyelembevétele mellett más célparaméterekkel is rendelkezik. A tanítás során evolúciós algoritmust alkalmazunk, mely az SNN struktúra optimalizációjára is képes.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Caputo deriváltas SNN hibaszámítás
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A spiking neuron háló tanítását supervised módon elvégezve a hibafüggvény deriváltja helyett a 7/9-edik Caputo derivált használatának hatásait kellene vizsgálni benchmark és valós feladatokon kiértékelve és összehasonlítva a hagyományos módszerekkel
Létrehozva: 2020. 08. 31.
"Inception" SNN
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
SNN Inception blokk kialakítása úgy, hogy az alblokkokban különböző spiking neuronok, illetve különböző tanító operátorok, módszerek működnek, eredményeiket közösen adják tovább a következő blokknak. Az így kialakult hálózat hatékonyságának összevetése hagyományos hálókkal.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Deep LSM SNN "memória" idősorokra
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
Olyan unsupervised, több rétegű Liquid State Machine architektúrák létrehozása spiking neuronokból, melyek képesek egy adatsorból sabloninformációkat, esetlegesen kijelölt szakaszokat egy-egy neurális memóriablokkban tárolni, majd azokat később előhívni.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
SNN Rprop visszavezetéssel
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
Supervised tanítás SNNeken, melyeknél a hibát a klasszikus Backpropagation helyett Rprop, vagy ehhez hasonló algoritmussal végezzük.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
R-STDP alapú reinforcement tanulás SNN vezérelt mobil robotokra
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A feladat célja mobil robotok SNN-nel való irányítása, melyet az R-STDP algoritmussal, vagy annak valamilyen továbbfejlesztettjével tanítunk. A hálózattal egyszerű Braitenberg járművek funkcióit kellene megvalósítani.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Local Propagation alapú ANN tanítás Caputo deriválttal
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A feladat valamilyen keretrendszerben a Local propagation implementálása, majd a Caputo deriváltakra váltás lehetőségeinek vizsgálata, esetleges kivitelezése.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Érzelemfelismerés hangból
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Domonkos Márk
- Nyelv
magyar
A feladat során olyan egyszerű (először determinisztikus, később fuzzy, majd neurális alapú) állapotgép létrehozása, mely képes egy robot érzelmi állapotát szimuláni az őt érő bemenetek és saját belső állapota alapján. A szimuláció során külön figyelmet kap a kiszolgáló robot - ügyfél ember felállás. A bemenetek érzelemtartalma itt előre meghatározott a feladat súlypontja a belső változások kidolgozásán van.
Frissítve: 2020. 08. 31.
Beszélgetésflow figyelembevétele ember-robot kommunikációban
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A feladat szakirodalom alapján Boltzmann-gépet, vagy ahhoz hasonló arhitektúrát létrehozni, a beszélgetés menetét figyelembevevő robotoldali válasz kiválasztására. A beszélgetés tematikáját, illetve múltját a lehető legjobban kell felmérni, illetve a beszélgetés "irányítására" is kísérletet lehet tenni.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Idősor elemzés on-board szenzoros lokalizációhoz
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
- Nyelv
magyar
MARG kompozit szenzor jeleiből MoCap-es validáció mellett minél pontosabb pozícionálás létrehozása. Elsődlegesen Transformer, illetve WaveNet (vagy egyéb seq2seq) modellekkel.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Eyetrackeres stressmérés
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Domonkos Márk
- Nyelv
magyar
Robotok számára kifejezetten nehéz feladat felismerni az ember által megélt stresszt. A stressz azonban ha túl nagy sokszor egy koóperatív feladat rovására mehet. Az ember ilyenkor hibázhat, teljesítménye gyengül. Ezért szeretnénk egy megbízható rendszert létrehozni egy már futó méréssorozatunkhoz. Ennek a rendszernek az új állomása egy eyetracker rendszer integrálása a már kész rendszerünkhöz.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Munkatempó optimalizátor
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Domonkos Márk
- Nyelv
magyar
Ember és (ipari)robot kooperációja során a munkát több szempontból is optimalizálni szükséges. Egyik ilyen szempont a munkatempó, melyet a folyamat ideje és emberi tényezők (szakismeret, fáradtság, stress stb.) befolyásol. A projekt során a hallgató egy már megkezdett munkát hivatott továbbfejleszteni. Jelenleg egy bakteriális evolúciós algoritmus segítségével a munkafolyamat optimalizálása történik meghatározott bemenetek alapján.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Robotino Python viselkedésmodell
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Nagy Balázs
- Nyelv
magyar
A Robotino robothoz készült egy python API. Ennek az API-nak a bővítése magasabb szintű funkciókkal. A végső cél pedig egy szabadon választható feladat végrehajtása lenne.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Ainsworth teszt
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Nagy Balázs
- Nyelv
magyar
A projekt a kutyák viselkedését vizsgálná és azt hogy lehet ezt a viselkedést robotokra alkalmazni. A kutya és gazda közötti kötődés viszgálatára alkalmazták már az Ainsworth tesztet. Egy pontos mérést követően a mért adatok alapján modellezni lehetne a kutya viselkedését, leprogramozni egy robotba és ugyan ezzel a tesztel visszamérni a robot és ember között implementált kötődést.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Neuroevolúció
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Kovács Szilárd
- Nyelv
magyar
A konvolúciós neurális hálók adják az alapját a legtöbb objektum-felismerő hálónak. A képfeldolgozás sebességének növelésére több lehetséges módszer is van. Egy lehetséges módszer, hogy kép közepének feldolgozásáért felelős neuronok számát magasan hagyjuk, míg a kép széle felé csökkentjük, így csökkentjük az elvégzendő számításokat. Az így létrejött háló képközépen képes jól felismerni, míg a kép szélén kevésbé. Egy mozgó platformra szerelt kamera megfelelő szabályozása esetén képes nagy tartományban észlelni és képközépen azonosítani.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Fitts teszt
- Témavezető
Dr. Botzheim János
- Konzulens
Domonkos Márk
- Nyelv
magyar
Robotok számára kifejezetten nehéz feladat felismerni az ember által megélt stresszt. A stressz azonban ha túl nagy sokszor egy koóperatív feladat rovására mehet. Az ember ilyenkor hibázhat, teljesítménye gyengül. Ezért szeretnénk egy megbízható mérőrendszert létrehozni egy már futó méréssorozatunkhoz. Ennek a rendszernek egy lehetséges új mérőeleme egy a Fitts törvény-re alapozott egyszerű mérőeszköz, mely képes a koncentrációt és ez által akár a stressz szintjét is mérni.
Létrehozva: 2020. 09. 01.
Robotos gyártó cella tervezése oktatási célra
Mechatronika, robottechnika, rendszer- és irányítástechnika
Dynamixel motorok programozása ROS-ban, fej mozgatása bejövő ingerek alapján
- Témavezető
Dr. Korondi Péter
- Konzulens
Ferdinandy Bence
- Nyelv
magyar
A cél egy mobilrobot nyakában található dynamixel motorok mozgatása ROS-ban, és a fej mozgatásának kialakítása bejövő ingerek alapján (pl. emberi fej vagy szemkontaktus keresése kamerakép alapján, bejövő hang irányába fordulás mikrofonok segítségével). Az ingerek feldolgozásához tanuló algoritmusok használata is lehetséges.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Offline beszédfelismerés egyszerű parancsok felismerésére
- Témavezető
Dr. Korondi Péter
- Konzulens
Ferdinandy Bence
- Nyelv
magyar
A cél olyan ROS-szal együttműködő offline beszédfelismerő kialakítása mely könnyen mobilrobotba implementálható és különösebb késés nélkül működik. Nem szükséges bonyolultabb szövegek felismerése, csak adott parancsszavaké (mint amit egy háziállatnak is mondanánk), mely parancsszavak listája a jövőben bővíthető is.
Létrehozva: 2020. 08. 31.
Az Unitree A1 robotkutya tánctanítása videó képek alapján
- Témavezető
Dr. Korondi Péter
- Konzulens
Csizmazia Tibor
- Nyelv
magyar
Egy ember egyszerű tánclépéseket végez a kamera előtt. Képfelismeréssel meg kell határozni a lábak mozgását. Ezeket geometriailag konvertálni kell a robot lábainak mozgatásához és meg kell írni a vezérlő programot.
Létrehozva: 2020. 09. 03.
Csúszómód alapú mozgásszabályozási algoritmusok összehasonlítása
- Témavezető
Dr. Korondi Péter
- Konzulens
- Nyelv
magyar
A tanszéki online mozgásszabályozási rendszerhez C nyelven kell csúszómód alapú (klasszikus, megfigyelő alapú, csavarodó, szektor, frekvencia formált stb.) szabályozási kódokat írni. A különböző módszerekkel kapott mérési eredményeket kell kiértékelni gyorsaság, pontosság és robusztusság szempontjából.
Létrehozva: 2020. 09. 03.
Szimulációs keretrendszer fejlesztése különböző omnidirekcionális mobil robot hajtásrendszer modellek összehasonlítására
Optika
Robotizált szerelés
- Témavezető
Dr. Antal Ákos
- Konzulens
Tóth Sándor
- Nyelv
magyar
3D-s pontfelhő és 3D CAD modell összevetésével Universal Robot felhasználásával megfogási feladatok automatikus elvégzése
A hallgató betekintést nyer a Uneversal Robot programozás rejtelmeibe. A feladat
kutatómunkát, tesztelést és programozást igényel, így a hallgató ismerete fejlesztési és
kutatási tapasztalatokkal bővül.
A hallgató feladata egyszerűbb alkatrészek 3D-s CAD modelljének a 3D-s pontfelhővel való
összevetése és a robotmegfogó orientációjának és helyzetének ez alapján történő
meghatározása. Egyszerűbb robotprogram automatikus generálása és élőben való
kipróbálása.
SANXO-Systems Finn-Magyar Méréstechnikai és Automatizálási Kft.
Frissítve: 2020. 07. 01.
3D a mikroszkópiában
- Témavezető
Dr. Antal Ákos
- Konzulens
Tóth Sándor
- Nyelv
magyar
Folyadékoptika felhasználásával fókusz-sorozatképek alapján történő
pontfelhő számolási módszer implementálása és más módszerekkel
történő összehasonlítása
A hallgató betekintést nyer a képfeldolgozás rejtelmeibe. A feladat kutatómunkát, tesztelést
és a már ismert eljárásokkal való összehasonlítást igényel, így a hallgató ismerete fejlesztési
és kutatási tapasztalatokkal bővül.
A hallgató feladata egy folyadékoptikával ellátott kamerától kapott sorozat-képek
feldolgozása OpenCV függvények felhasználásával. A feldolgozás lépései a HDR-es képjavítás,
perspektívikus pixeltranszláció kalibrálása és az éles pixelek, foltok meghatározása. A precíz
élesség meghatározás és ebből történő minél jobb pontfelhő készítés a fő feladat. A
programozás C++ környezetben (QT), illetve a pontfelhő generálás Meshlabbal történik.
SANXO-Systems Finn-Magyar Méréstechnikai és Automatizálási Kft.
Létrehozva: 2020. 07. 01.
Plakát display tervezése és kivitelezése
- Témavezető
Dr. Samu Krisztián
- Konzulens
- Nyelv
magyar
1. Folytasson a plakát helyettesítő display-ek témakörében irodalomkutatást.
2. Dolgozzon ki egy saját megoldást plakát helyettesítő display-re.
3. Terv alapján válassza a berendezéshez szükséges hardverelemeket és építse meg az eszközt.
4. Készítse el a berendezés önálló szoftverét!
5. Tesztelje a készüléket és tűzze ki a továbbfejlesztési irányokat!
Létrehozva: 2020. 07. 02.
Képfeldolgozás mozgó platformon.
- Témavezető
Dr. Nagy Balázs Vince
- Konzulens
de Faria Lemos Aline
- Nyelv
magyar
A feladat egy mozgó platformon készített képsorozat feldolgozása, a céltárgyak felismerése és identifikálása. Cél az általános környezetben való felismerés lehetőség szerint a markerek elhagyásával vagy csökkentésével valamint a háttér megfelelő szűrésével mesterséges intelligencia algoritmusok alkalmazásával.
Létrehozva: 2020. 07. 06.
Wavelet jelanalízis a vizuális elektrofiziológiában.
- Témavezető
Dr. Nagy Balázs Vince
- Konzulens
Gao Min
- Nyelv
magyar
A vizuális elektrofiziológia során felvett agyi jelek analízisében az idő- és frekvenciatartomány egyaránt informatív. Jelen feladat során a kettőt együttesen analizáló waveletek alkalmazását vizsgáljuk speciális jeltípusok esetén célként kitűzve az egészséges és egyes betegségekben felvett jelek elkülönítését.
Létrehozva: 2020. 07. 06.
Drónok érzékelése optikai eszközökkel
- Témavezető
Dr. Kovács Gábor
- Konzulens
Dr. Ábrahám György István
- Nyelv
magyar
1. Irodalomkutatás
2. Feldolgozó algoritmus és szoftver készítése nagylátószögű kamera képfeldolgozására
3. Interface fejlesztése optikai követő rendszer vezérléséhez
4. Végezzen tesz méréseket valós környezetben mozgó drónok követésével
Létrehozva: 2020. 08. 31.